无人机飞控
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Bread Board Pilot 即将发布
Bread Board Pilot(简称BBP) 为基于 PH7 代码框架的一款飞控快速原型开发板。原创 2023-03-05 21:26:52 · 205 阅读 · 0 评论 -
PH7系统简介
狭义的PH7是一套以无人机飞控为典型应用案例,涵盖无人车或船、GCS数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等的通用控制器代码框架,该框架以Stm32CubeMx生成代码为基础,在其之上建立了分层并模块化、可替换可移植的代码框架体系,从而能够方便的在ST单片机系统间移植,同时也适用于其他型号的单片机系统。而完整的PH7系统还包括了PH7及SinglePilot硬件控制板、控制站开发平台CSS、多轴飞行试验平台、固定翼飞行平台Cross等子系统。原创 2022-05-22 20:23:32 · 1354 阅读 · 0 评论 -
PH7 飞控代码框架从H7飞控板移植到F4飞控板工作基本完成
PH7 飞控代码框架从H7飞控板移植到F4飞控板工作基本完成左边为Stm32F429飞控板(第一代飞控),右边为Stm32H743飞控板(第二代飞控)。在不同的飞控板之间进行移植的主要工作集中在驱动层,其上的框架层、算法层、应用层在不同飞控板之间是共用的。将来还会把PH7代码框架移植到常见的一款F401最小系统板上。目前的PH7框架的开发已经基本完成了驱动层和框架层的开发,后续将进行算法层及应用层的开发。后面还会遇到很多问题和挑战,但信心是充足的,毕竟上一版的飞控代码已经在第一代飞控板上进.原创 2021-10-12 22:53:25 · 662 阅读 · 0 评论 -
3s 2200ma 小电池40分钟续航目标达成
投掷起飞(也可弹射)、全快拆结构、40分钟续航目标达成。起飞全重1120g,翼展1.6米一个重要的目标节点现已实现。原创 2021-08-16 22:52:31 · 431 阅读 · 0 评论 -
PH7 202108 开发进度——驱动层、框架层完成
1、驱动层完成,意味着PH7控制板上的各硬件设备原始数据可用,同时 PH7 架构支持不同的MCU、不同的传感器、存储设备等等的移植和互换。2、框架层完成,PH7整个软件体系的数据总线、运行控制、上、下行通讯及控制、机载参数、航点设置、飞行数据记录、调试控制台等主要功能已经完备。/*/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////1. 代码层次 由原创 2021-08-06 23:46:09 · 223 阅读 · 0 评论 -
全碳纤结构试飞
全碳纤结构试飞,试飞暂时使用2205电机 + 5040 3叶桨原创 2021-08-06 23:43:56 · 142 阅读 · 0 评论 -
近1、2年来设计的几个飞机构型
1、这是最早的构型,基本构成是后推,V尾,上单翼。之所以采用后推,一是后推气流不受任何干扰,推进效率高。第二个原因,也是最主要的原因,基于我设计的固定翼平台首先是个飞行实验平台的出发点,后推设计抗损性能很强,不会因为一头栽下来就造成电机螺旋桨之类的损坏,从而能够提高实验效率。另外后推设计相对前拉设计也安全了许多,毕竟电机是一坨重量几十乃至上百克的金属,万一以几十上百公里的速度撞到花花草草了可不是闹着玩的。所以这个设计在之后的设计当中一直延续了下来。后推的缺点是低速时候舵面效果不如前拉或者背推,还有就是投原创 2021-04-29 21:20:00 · 730 阅读 · 0 评论 -
碳纤结构机翼试飞,效果很满意
全碳纤机翼,起飞全重 680g,翼面积28dm22200 3s 电池,续航时间33分钟裸飞仅携带 rc银燕 2205电机 kv2300,5030 三叶桨全程巡航油门50%左右,空中风速估计4-6米/s与之相比以往该动力组合,市售泡沫机型,或clark y 翼型泡沫机翼自制飞机飞行时间仅为7-8分钟。...原创 2021-04-27 22:25:17 · 262 阅读 · 0 评论 -
PH7 硬件设计亮点
PH7 硬件设计亮点1、核心板 + 扩展板设计,目前设计组合为 飞控核心板 + 通讯/电源板方式。两板均可独立使用,或可拓展为多级级联方式,如核心板双机热备、扩展板升级为图传/数传二合一/5g 通讯设计等。2、MCU为STM32H743,运行速度6倍于F4,2倍于F73、6 x PWM in,12 x PWM out,除常规预留 gpio、普通adc、uart、i2c、spi等扩展外,还具有高精度独立AD芯片空速测量,高精度扩展 AD 测量。预留RMII 扩展接口供将来 Ethernet 网络通讯。原创 2021-03-08 23:28:42 · 268 阅读 · 0 评论 -
3公斤固定翼飞行平台
3公斤级别固定翼平台,投掷起飞,全复材原创 2020-08-17 22:48:15 · 253 阅读 · 0 评论 -
小雨,搭载运动相机进行飞行测试
搭载一个80g 左右的全景运动飞行测试,拍摄角度垂直于机体向下。搭载相机的目的在于测试飞机的载荷能力,另外增加一点点飞行的趣味性。整机起飞重量在850g左右,弹射起飞。CSS 当中对几项主要飞行数据进行分析j,对数据的原点及比例做了偏移及缩放处理,以便数据曲线更清楚。实际飞行用了2/3的电量,飞行时间830s,大致可以推测最长航时不小于20min。这个性能指标比之前未达载飞控、相机时候50min的飞行时间差了不少,原因一是起飞重量大致增加了220g左右(飞控+天线+相机),...原创 2020-08-16 21:18:02 · 247 阅读 · 0 评论 -
新一代高性能飞控
新一代高性能飞控硬件设计实现完成高性能、低成本、高度集成度,可扩展性强STM32H7主控原创 2020-08-04 16:35:36 · 300 阅读 · 0 评论 -
试飞遭遇无动力失速尾旋
定高定速航线飞行过程中,因为地面站笔记本电池告警了,就想测试下无动力滑翔飞行以便应对地面站失效后的情况,顺便测下滑翔比数据。但是,忘了当前速度--高度控制模式模式为高度控制优先模式,电机关闭后空速越来越低越来越低...因为是高度控制优先,所以飞控并未控制飞机以高度换取速度,而是尽力牺牲速度以确保高度...于是,作死的最终结果是没拿到滑翔比数据,而是拿到了一段堪称教科书级别的无动力失速尾旋数据。飞机打着转的从30几米高度直接栽下来。损失?基本不存在的。虽然机头全毁,但因为本来就是模块化吸能设计,以机头原创 2020-08-04 16:15:13 · 427 阅读 · 0 评论 -
低成本固定翼飞控实验平台
飞控研发过程中,一个合适的飞行实验平台是非常必要且重要的。一个好的飞行实验平台有助于研发者将的主要精力集中在飞控本身,而非在机体平台自身的组装、维护维修之上。所谓低成本固定翼飞控实验平台当中的低成本,不仅仅指的是飞行平台在经济上低成本,更指的是使用维护时间上的低成本。飞控试飞过程中,飞行10分钟,组装或维修几个小时的情况极为普遍,这种情况的存在,极大地降低了飞控研发的效率。另外,市售成品机型在设备空间方面往往不能令人满意。如果航电设备强行迁就狭小的机舱空间,出于实验阶段设备频繁拆装等特性,不仅给实验平台原创 2020-07-01 18:16:14 · 871 阅读 · 0 评论 -
arduplane 2.76 姿态解算与控制流程伪代码
几年前研读arduplane源代码的笔记,不一定严谨,仅供参考原创 2020-02-22 21:29:46 · 573 阅读 · 0 评论 -
一款适于作为飞行试验平台的小四轴设计
四轴虽小,但也是第7版改进设计了,定型了!优点:1、安全性高。作为实验平台,最大的风险来自于失控。小四轴(是的,它现在还没名字)可靠的旋翼保护圈以及其他保护措施能够对实验人员、设备,以及花花草草提供充分可靠的保护。实验期间,多次在狭小室内空间进行试飞(不要学我!!!安全第一!!!后果自负!!!)2、皮实耐摔。虽说四轴不是坦克,但作为实验平台,日常掉落碰撞炸机是不可回避的情况。经过多...原创 2020-02-20 22:04:16 · 317 阅读 · 1 评论 -
一路走来的飞控设计研发之路
1、第一代飞控,Atmel mega2560主控、mpu6000 IMU2、第二代飞控,Stm32F407+F405主控;ADXRS646、ADXL203 IMU;MS5611气压计;HMC5883磁强;UbloxM8N GPS;MPXV7002DP 空速3、第三代飞控(Ver4)Stm32F29主控;ADXRS646、ADXL22293 IMU;MS5611气压计;H...原创 2020-01-31 20:44:47 · 1102 阅读 · 0 评论 -
ArduPlane plane 部分功能与代码移植到 GCC(Atmel studio 6.2)版本的程序源代码 HelloPilot
几年前由于当时 ArduPlane(Ver2.76)的开发环境为arduino ide, 开发尤其是调试环境非常不友好,要进行程序调试及跟踪非常不方便,同时出于学习掌握arduplane代码原理的需要,将当时版本的 arduplane 移植到了 Atmel studio 6.2 环境下。此版本代码移植了arduplane ahrs 之前的功能和驱动代码,在ahrs之后的飞行控制、导航以及通讯代码...原创 2020-01-31 20:00:11 · 523 阅读 · 1 评论