编译可执行文件在海思3516开发板运行并加入开机启动中

一、编译可执行程序并导入海思开发板运行测试

在ubuntu系统中执行行make编译，其中Makefile中用海思开发板编译工具arm-himix200-linux-gcc对源文件进行编译：
注意！根据源文件语言类型选择gcc还是g++,如果选错，虽然能编译成功但可能无法正确执行！

打开MobaXterm软件
用网线连接海思开发板，选择SSH模式（因为SSH模式相比Telnet功能更强大，可以传输文件）
输入开发板IP 192.168.1.120  用户名root  密码hisi123 并连接，成功后如下图

 

将编译好的可执行文件（本例为main_hi.exe）拖拽到上图左侧希望的目录中。

用cd命令，进入可执行文件main_hi所在目录，运行 chmod 777 main_hi 提升其执行权限

提升权限后，用ls -l命令查看main_hi所在目录，发现main_hi变成了绿色，如下图所示：

开发板插入相机，用lsusb查看是否识别到VID，PID

用 ls /dev命令查看dev文件夹中是否识别到了Video0

运行./main_hi 可执行文件，看是否正常执行。未能执行的话排查处理问题直至可以执行。
**************************************************************************************************************

二、如何将可执行文件移植到开机启动项中

根目录下，etc/init.d里的文件，将在开发板开机后按照Sxx序号从小到大依次执行。因此只需要在这些文件中添加我们想要执行的命令脚本。

将编译好的可执行文件main_hi放入/mnt文件夹中，并运行chmod 777 main_hi 提升其执行权限。 

用vi S01udev命令，打开S01udev文件，按“i”进入编辑模式，移动光标到原程式末端，添加如下脚本内容：【Linux系统启动文件中加sleep延时】

在S01udev中添加的脚本内容如下所示：

也可以用#添加备注或用echo打印信息，如下图所示：

添加完成后，按ESC键退出编辑模式（注意：此时虽退出编辑状态，但并未退出该文件，页面并未变化）

按shitf+：输入：然后输入wq并回车，即输入：wq命令，保存并退出该文件，返回到命令窗口中。如果不保存文件退出，则输入：q

然后按开发板复位按钮重新启动系统，可以看到刚加入启动过程的程序main_hi正常调用500帧的帧频时间并运行打印，如下图：

如果添加了打印信息，则启动时出现打印信息，如下图：

附，相关知识点：

一、延时函数的两种常用名称是sleep和delay。

一般在上位机多见sleep，单片机常用delay。那么sleep和delay的意义有何区别？
sleep意为睡眠，即线程挂起，由定时器重新唤醒线程。sleep作用期间，该线程不占用CPU资源。
delay意为延迟，即线程等待，由线程自身进行循环查询，在设定时间之后退出循环。delay作用期间，该线程占用CPU资源。
在上位机，delay常可以和sleep组合使用，即循环查询中调用sleep，降低CPU占用率。sleep是由系统内核、固件库或特殊功能寄存器提供调用接口，而delay是程序员可以完全自己定义的一个循环函数，没有标准。sleep是由硬件提供的延时，如果要中断sleep，也需要通过相关的特殊功能寄存器进行操作。delay是软件提供的延时，可以使用任意内存空间作为信号使delay退出循环。
另外，wait和sleep具有相同的含义，都是由硬件提供的延时，但wait比sleep具有更多的功能。wait常用来表示可中断的延时。而sleep常用来表示不可中断的延时。Java中还有一个叫await的函数。由于Java中wait是Object的成员函数，Lock中只能换用一个近义词await。
关于wait的唤醒，Qt中是叫wakeOne和wakeAll，Java中是叫notify和notifyAll，Java中的await对应的唤醒函数是signal和signalAll。唤醒函数的命名似乎没有什么规律。一些脚本语言中的sleep和wait并没有对应的唤醒函数，而是使用键盘上的任意键唤醒。

linuxshell中引号的作用：Linux Shell - 单引号 ( ‘ )、双引号 ( “ ) 和反引号 ( ` )_单引号符号-CSDN博客

Linux系统中，可以通过延时启动命令来延迟启动某个服务或应用程序。延时启动命令可以在系统启动之后一段时间才开始执行，有助于避免启动时的资源竞争和冲突。以下是几种常用的Linux延时启动命令：

1. sleep命令：sleep命令可以使系统暂停指定的时间间隔后再执行后续命令。可以通过以下命令在启动或者脚本中添加延时：
   sleep 10
   上述命令将会延迟10秒后再执行后续命令。可以根据实际需求调整时间间隔。
   在bash脚本中使用sleep命令可以让脚本暂停执行一段时间。语法如下：
   sleep [时间]
   其中，时间的单位可以是秒（s）、分钟（m）、小时（h）或天（d）。例如，睡眠5秒可以这样写： sleep 5s
   或者使用分钟单位： sleep 1m

2. at命令：at命令可以在指定的时间执行后续命令。通过at命令的搭配使用，可以实现延时启动。以下是使用at命令延时启动的 
    示例  echo “command” | at now + 10 minutes
    上述命令将在当前时间的10分钟后执行后续命令。
    使用at指定运行时间： at [时间]  
    时间的格式可以是HH:MM，也可以是明天或以后的某一天。例如： at 15:303. systemd timers：systemd timers是一种用于定时触发的服务单元，可以通过systemd timers实现服务的延时启动。在        
   systemd中创建一个timer单元文件，指定延时启动的时间间隔和执行的命令即可。示例命令如下：（注释：反引号 ` 括起来的命令又被双引号 ( " ) 括起来，则命令会执行。）
 

   sudo nano /etc/systemd/system/mytimer.timer

   “`  
   [Unit]
   Description=My Timer

   [Timer]
   OnBootSec=10min
   OnUnitActiveSec=1d
   Unit=mytimer.service

   [Install]
   WantedBy=multi-user.target
   “`

   sudo nano /etc/systemd/system/mytimer.service

   “`
   [Unit]
   Description=My Service

   [Service]
   ExecStart=/path/to/command

   [Install]
   WantedBy=multi-user.target
   “`

   上述命令将在系统启动后的10分钟执行指定路径的命令。

4. systemd命令：对于使用systemd进行服务管理的系统，可以使用systemd的`systemctl`命令来延时启动服务。可以使用`systemd-analyze`命令来确认启动时间。操作步骤如下：

   1）找到你想延时启动的服务的unit文件，一般位于`/etc/systemd/system`目录或者`/usr/lib/systemd/system`目录中。

   2）编辑该unit文件，添加`ExecStartPre`行并指定延时启动的命令。例如：
   “` ExecStartPre=/bin/sleep 10s  “`

   3）保存并退出编辑器。

   4）重新加载systemd配置文件：
   “`  sudo systemctl daemon-reload  “`

   5）重启服务：
   “`  sudo systemctl restart [服务名]  “`

   现在该服务将在延时时间后启动。5. cron定时任务：cron是一个Linux系统中的定时任务管理工具，可以通过cron实现延时启动的功能。通过编辑cron配置文件，指定延时启动的时间和执行的命令即可。 
    示例命令如下：

    crontab -e

   “`
   # 延时10分钟启动command
   @reboot sleep 10m && /path/to/command
   “`

   上述命令将在系统启动后的10分钟执行指定路径的命令。

6. screen命令：screen命令是一个会话管理工具，可以在终端中创建多个会话，并通过后台运行的方式执行命令。通过在screen会话中执行延时启动的命令，可以实现延时启动的效果。示例命令如下：

   screen -dmS sessionname bash -c ‘sleep 10m && /path/to/command’

   上述命令将在后台创建一个名为sessionname的screen会话，并在会话中执行延时启动的命令。

以上是Linux系统中常用的延时启动命令，用于不同的场景和目的。`sleep`命令适用于一般的延时需求，`at`命令适用于一次性计划任务，而`systemd`命令适用于服务的延时启动。可以根据自己的需求选择合适的命令来延时启动。
 

二、init.d文件夹简单说明

　　/etc/init.d 是 /etc/rc.d/init.d 的软链接(soft link)。可以通过 ll 命令查看。

ls -ld /etc/init.d
lrwxrwxrwx. 1 root root 11 Aug 30 2015 /etc/init.d -> rc.d/init.d
　　都是用来放服务脚本的，当Linux启动时，会寻找这些目录中的服务脚本，并根据脚本的run level确定不同的启动级别。

　　在制作服务脚本的过程中，使用了Linux的两个版本，CentOS和Ubuntu，需要在两个版本中都可以开机启动服务。但Ubuntu没有 /etc/rc.d/init.d这个目录，所以，为了保持同一种服务在CentOS和Ubuntu使用的统一性，将服务脚本（注：服务脚本在两个不同版本中是不同的）都放在 /etc/init.d 目录下，最终达到的效果是相同的。

　　需要说明的是：在CentOS和Ubuntu两个版本中，除了服务脚本放置的目录是相同的，服务脚本的编写及服务配置都是不同的。比如CentOS使用Chkconfig进行配置，而Ubuntu使用sysv-rc-conf进行配置。

三、 系统启动过程

　　1）BIOS自检 ，BIOS的功能由两部分组成，分别是POST码和Runtime服务。POST阶段完成后它将从存储器中被清除，而Runtime服务会被一直保留，用于目标操作系统的启动。BIOS两个阶段所做的详细工作如下：

　　步骤1：上电自检POST(Power-on self test)，主要负责检测系统外围关键设备（如：CPU、内存、显卡、I/O、键盘鼠标等）是否正常。例如，最常见的是内存松动的情况，BIOS自检阶段会报错，系统就无法启动起来；

　　步骤2：步骤1成功后，便会执行一段小程序用来枚举本地设备并对其初始化。这一步主要是根据我们在BIOS中设置的系统启动顺序来搜索用于启动系统的驱动器，如硬盘、光盘、U盘、软盘和网络等。我们以硬盘启动为例，BIOS此时去读取硬盘驱动器的第一个扇区(MBR，512字节)，然后执行里面的代码。实际上这里BIOS并不关心启动设备第一个扇区中是什么内容，它只是负责读取该扇区内容、并执行。

　　至此，BIOS的任务就完成了，此后将系统启动的控制权移交到MBR部分的代码。

　　2）系统引导，通常情况下，诸如lilo、grub这些常见的引导程序都直接安装在MBR中。详细过程，请自行google

　　3）启动内核，它首先会去解析grub的配置文件/boot/grub/grub.conf，然后加载内核镜像到内存中，并将控制权转交给内核。而内核会立即初始化系统中各设备并做相关的配置工作，其中包括CPU、I/O、存储设备等。

　　关于Linux的设备驱动程序的加载，有一部分驱动程序直接被编译进内核镜像中，另一部分驱动程序则是以模块的形式放在initrd(ramdisk)中。

　　 Linux内核需要适应多种不同的硬件架构，但是将所有的硬件驱动编入内核又是不实际的，而且内核也不可能每新出一种硬件结构，就将该硬件的设备驱动写入内核。实际上Linux的内核镜像仅是包含了基本的硬件驱动，在系统安装过程中会检测系统硬件信息，根据安装信息和系统硬件信息将一部分设备驱动写入 initrd 。这样在以后启动系统时，一部分设备驱动就放在initrd中来加载。这里有必要给大家再多介绍一下initrd这个东东：

　　 initrd 的英文含义是 bootloader initialized RAM disk，就是由 boot loader 初始化的内存盘。在 linu2.6内核启动前，boot loader 会将存储介质中的 initrd 文件加载到内存，内核启动时会在访问真正的根文件系统前先访问该内存中的 initrd 文件系统。在 boot loader 配置了 initrd 的情况下，内核启动被分成了两个阶段，第一阶段先执行 initrd 文件系统中的init，完成加载驱动模块等任务，第二阶段才会执行真正的根文件系统中的 /sbin/init 进程。

　　通过以上分析，grub的stage2将initrd加载到内存里，让后将其中的内容释放到内容中，内核便去执行initrd中的init脚本，这时内核将控制权交给了init文件处理。我们简单浏览一下init脚本的内容，发现它也主要是加载各种存储介质相关的设备驱动程序。当所需的驱动程序加载完后，会创建一个根设备，然后将根文件系统rootfs以只读的方式挂载。这一步结束后，释放未使用的内存，转换到真正的根文件系统上面去，同时运行/sbin/init程序，执行系统的1号进程。此后系统的控制权就全权交给/sbin/init进程了。

　　初始化系统，接下来就是初始化系统的工作了，/sbin/init进程是系统其他所有进程的父进程，当它接管了系统的控制权先之后，它首先会去读取/etc/inittab文件来执行相应的脚本进行系统初始化，如设置键盘、字体，装载模块，设置网络等。主要包括以下工作：

　　（1）执行系统初始化脚本(/etc/rc.d/rc.sysinit)，对系统进行基本的配置，以读写方式挂载根文件系统及其它文件系统，到此系统算是基本运行起来了，后面需要进行运行级别的确定及相应服务的启动。

　　（2）执行/etc/rc.d/rc脚本。该文件定义了服务启动的顺序是先K后S，而具体的每个运行级别的服务状态是放在/etc/rc.d/rc*.d（*=0~6）目录下，所有的文件均是指向/etc/init.d下相应文件的符号链接。rc.sysinit通过分析/etc/inittab文件来确定系统的启动级别，然后才去执行/etc/rc.d/rc*.d下的文件。
/etc/init.d-> /etc/rc.d/init.d
/etc/rc ->/etc/rc.d/rc
/etc/rc*.d ->/etc/rc.d/rc*.d
/etc/rc.local-> /etc/rc.d/rc.local
/etc/rc.sysinit-> /etc/rc.d/rc.sysinit

　　我们以启动级别3为例来简要说明一下，/etc/rc.d/rc3.d目录，该目录下的内容全部都是以 S 或 K 开头的链接文件，都链接到"/etc/rc.d/init.d"目录下的各种shell脚本。S表示的是启动时需要start的服务内容，K表示关机时需要关闭的服务内容。/etc/rc.d/rc*.d中的系统服务会在系统后台启动，如果要对某个运行级别中的服务进行更具体的定制，通过chkconfig命令来操作，或者通过setup、ntsys、system-config-services来进行定制。如果我们需要自己增加启动的内容，可以在init.d目录中增加相关的shell脚本，然后在rc*.d目录中建立链接文件指向该shell脚本。这些shell脚本的启动或结束顺序是由S或K字母后面的数字决定，数字越小的脚本越先执行。例如，/etc/rc.d/rc3.d /S01sysstat就比/etc/rc.d/rc3.d /S99local先执行。

　　（3）执行用户自定义引导程序/etc/rc.d/rc.local。其实当执行/etc/rc.d/rc3.d/S99local时，它就是在执行/etc/rc.d/rc.local。S99local是指向rc.local的符号链接。就是一般来说，自定义的程序不需要执行上面所说的繁琐的建立shell增加链接文件的步骤，只需要将命令放在rc.local里面就可以了，这个shell脚本就是保留给用户自定义启动内容的。

　　（4）完成了系统所有的启动任务后，linux会启动终端或X-Window来等待用户登录。tty1,tty2,tty3...这表示在运行等级1，2，3，4的时候，都会执行"/sbin/mingetty"，而且执行了6个，所以linux会有6个纯文本终端，mingetty就是启动终端的命令。除了这6个之外还会执行"/etc/X11/prefdm-nodaemon"这个主要启动X-Window

至此，系统就启动完毕了。接下来就是执行/bin/login程序，进入登录状态

四、 init.d目录包含许多系统各种服务的启动和停止脚本。

/etc/init.d里的shell脚本能够响应start，stop，restart，reload命令来管理某个具体的应用。比如经常看到的命令： /etc/init.d/networking start 这些脚本也可被其他trigger直接激活执行，这些trigger被软连接在/etc/rcN.d/中。这些原理似乎可以用来写daemon程序，让某些程序在开关机时运行。