【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第十期：非线性系统线性化

本工具箱教程以控制系统模型创建、分析与设计流程为主线，通过大量示例介绍MWORKS控制系统工具箱的功能和具体使用。共计10篇文章，上一篇主要介绍了状态反馈设计。【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第九期：状态反馈设计-CSDN博客

本教程代码均可直接复制到Syslab中运行，使用教程中代码前需参照下述方法加载函数库内容： 方法一：在Syslab的命令行窗口先后输入using TyControlSystems、using TyPlot和using TyBase并回车(重启软件或命令行窗口后需重新输入)； 方法二：按照下图中的方法预加载函数库(设置好后每次启动软件默认加载)。

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

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一、模型线性化器APP的作用

 在本系列文章第八期：交互式控制系统设计APP中讲解了如何利用控制系统设计器APP对系统进行校正和分析工作，但对于没有数学模型的物理系统该如何开展控制器设计工作呢？

诸如下列Modelica模型，整体系统比较复杂，对于其时域响应可以通过仿真直接获取结果，但是对于此类非线性系统的频域特性获取方法以及控制器的设计成为了难题。

非线性系统如何线性化 

在 MWORKS.Sysplorer 中内置了“模型线性化器APP”支撑线性化工作，可通过“线性分析”或“频率估算”两种方法来对非线性系统进行分析。

• 线性分析：对 Modelica 物理模型进行线性化处理，在选定的工作点处得到系统的线性近似模型，进而开展线性分析；

• 频率估算：针对强非线性或无法进行线性化的 Modelica 物理模型，通过时域 I/O 数据估算系统的频率特性。

在本期内容中均以 MWORKS.Sysplorer 软件内置的模型为例，讲解如何利用线性分析及频率估算两种方法进行线性化。内置模型文件路径在Sysplorer安装文件夹中（Docs\Samples\ControlModelTest.mo）。在开始线性化分析之前，需要把待线性化模型打开，当前模型窗口所展示的模型即为后续线性化分析的目标模型。

注：

• 若未安装 Syslab ，线性分析功能无法使用，频域估算功能正常使用；

• 若 Sysplorer 版本为 2023b，则 Syslab 版本需为 2023b；

• Linux 环境下首次使用模型线性化器工具箱前，需要在同一个用户下先运行 Syslab。

二、线性分析

本期内容将以前述的ControlModelTest模型为示例，从“启动APP”到“结果查看与导出”全流程的讲解模型线性化器APP-线性分析方法的具体使用：