一阶线性偏微分方程通解法和特征线法（二）| n个自变量情况 | 偏微分方程（八）

n个自变量的一阶线性偏微分方程（$n\ge 2$）

n个自变量的一阶线性偏微分方程的一般形式为
$$\sum _{j=1}^n{b}_j\frac{\partial u}{\partial x_j}+cu=f\text{\hspace{1em}(7)}$$
其中，$b_j=b_j(x_1,x_2,...,x_n),j=1,2,...,n,c=c(x_1,x_2,..,x_n),f=f(x_1,x_2,...,x_n)$是已知的区域$D\subset {\mathbf{R}}^n$上的连续函数。

与$n-2$时一样，先来求解相应的齐次方程
$$\sum _{j=1}^n{b}_j\frac{\partial \phi }{\partial x_i}=0\text{\hspace{1em}(8)}$$
为此，引入特征方程组
$$\frac{d{x}_1}{b_1}=\frac{d{x}_2}{b_2}=\cdot \cdot \cdot =\frac{d{x}_n}{b_n}\text{\hspace{1em}(9)}$$
如选定变量$x_1,x_2,...,x_n$中的某一个（如$x_a$）作为自变量，特征方程（9）是n-1个一阶常微分方程$\frac{d{x}_j}{d{x}_n}=\frac{b_j}{b_n}(j=1,2,...,n-1)$组成的方程组，等价于一个n-1阶的常微分方程。它的解是n维空间中的曲线，称此积分曲线为一阶线性偏微分方程（7）的特征曲线。

如果引入参数t，特征方程组（9）可改写成
$$\frac{d{x}_j}{dt}=b_j(x_1,x_2,...,x_n),j=1,2,...,n$$
积分曲线可表示为Γ:{xj=xj(t),j=1,2,...,n}\Gamma:\{x_j=x_j(t), \quad j=1,2,...,n\}Γ:{xj​=xj​(t),j=1,2,...,n}。如果能将特征方程组（9）中的某些方程凑成一个全微分形式的方程$d\phi (x_1,x_2,...,x_n)=0$，则积分得到的关系式$\phi (x_1,x_2,...,x_n)=h$（常数）称为常微分方程组（9）的一个首次积分。由常微分方程理论，一个n-1阶常微分方程存在且最多存在n-1个相互独立的首次积分。这n-1个独立的首次积分${\phi }_j(x_1,x_2,...,x_n)=h_j(j=1,2,...,n-1)$的联立即以隐函数的形式给出了（9）式的隐式通解（积分曲线族）。当n=2时，特征方程（9）只有一个独立的首次积分，即为积分曲线族。类似于n=2的情形，偏微分方程（8）的解与特征方程组（9）的首次积分之间有确定的关系。

定理：若$\phi (x_1,x_2,...,x_n)=h$是特征方程组（9）在$D\subset {\mathbf{R}}^n$内的一个首次积分，则$\xi =\phi (x_1,x_2,...,x_n)$是一阶线性偏微分方程（8）在D上的一个解。

证明：设$\phi (x_1,x_2,...,x_n)=h$是特殊方程组（9）的一个首次积分，则沿着（9）式的任一条积分曲线Γ:{xj=xj(t),j=1,2,...,n}\Gamma:\{x_j=x_j(t),j=1,2,...,n\}Γ:{xj​=xj​(t),j=1,2,...,n}有
$$d\phi (x_1(t),x_2(t),...,x_n(t))=0$$
即有
$$\frac{\partial \phi }{\partial x_1}\frac{d{x}_1}{dt}+\frac{\partial \phi }{\partial x_2}\frac{d{x}_2}{dt}+\cdot \cdot \cdot +\frac{\partial \phi }{\partial x_n}\frac{d{x}_n}{dt}=b_1\frac{\partial \phi }{\partial x_1}+b_2\frac{\partial \phi }{\partial x_2}+\cdot \cdot \cdot +b_n\frac{\partial \phi }{\partial x_n}=0$$
由于过D内任一点有且仅有一条积分曲线，上式对于D内任一点成立，故$\xi =\phi (x_1,x_2\cdot \cdot \cdot ,x_n)$是偏微分方程（8）在D上的解。

现在，求解一阶线性偏微分方程（7）。

由上述定理知，如果找到特征方程组（9）的n-1个独立的首次积分${\phi }_j(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)=h_j(j=1,2,\cdot \cdot \cdot ,n-1)$作自变量的变量代换
$$\{\begin{array}{l}{\xi }_j={\phi }_j(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n),j=1,2,\cdot \cdot \cdot ,n-1\\ {\xi }_n={\phi }_n(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)\end{array}\text{\hspace{1em}(10)}$$
其中，${\phi }_n(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)$任取，使在D上
$$J({\phi }_1,{\phi }_2,\cdot \cdot \cdot ,{\phi }_n)=\frac{\partial ({\phi }_1,{\phi }_2,\cdot \cdot \cdot ,{\phi }_n)}{\partial (x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)}=\left|\begin{array}{cccc}\frac{\partial {\phi }_1}{\partial x_1}& \frac{\partial {\phi }_2}{\partial x_2}& \cdots & \frac{\partial {\phi }_n}{\partial x_n}\\ \frac{\partial {\phi }_2}{\partial x_1}& \frac{\partial {\phi }_2}{\partial x_2}& \cdots & \frac{\partial {\phi }_n}{\partial x_2}\\ ⋮& ⋮& \ddots & ⋮\\ \frac{\partial {\phi }_n}{\partial x_1}& \frac{\partial {\phi }_n}{\partial x_2}& \cdots & \frac{\partial {\phi }_n}{\partial x_n}\end{array}\right|\ne 0$$
代入（7），由链式法则得
$$\sum _{j=1}^n{b}_j\frac{\partial u}{\partial x_j}=\sum _{j=1}^n{b}_j(\sum _{k=1}^n\frac{\partial {\phi }_k}{\partial x_j}\frac{\partial u}{\partial {\xi }_k})=\sum _{k=1}^n(\sum _{j=1}^n{b}_j\frac{\partial {\phi }_k}{\partial x_i})\frac{\partial u}{\partial {\xi }_k}$$
由定理1知，当$k=1,2,\cdot \cdot \cdot ,n-1$时，有${\sum }_{j=1}^n{b}_j\frac{\partial {\phi }_k}{\partial x_j}=,u=u(x_1,\cdot \cdot \cdot ,x_n)$的方程（7）变成$u=u({\xi }_1,{\xi }_2,\cdot \cdot \cdot ,{\xi }_n)$的方程
$$(\sum _{j=1}^n{b}_j\frac{\partial {\phi }_n}{\partial x_j})\frac{\partial u}{\partial {\xi }_n}+cu=f\text{\hspace{1em}(11)}$$
对${\xi }_n$积分，可得（11）式的通解。再代会原来的自变量$(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)$，便得原方程（7）的通解。

特别地，当$c(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)=f(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)\equiv 0$时，方程（7）即为方程（8），变量代换（10）式后的新方程为
$$\frac{\partial u}{\partial {\xi }_n}=0$$
积分得通解
$$u=g({\xi }_1,{\xi }_2,\cdot \cdot \cdot ,{\xi }_{n-1})=g({\phi }_1(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n),{\phi }_2(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot x_n),\cdot \cdot \cdot ,{\phi }_{n-1}(x_1,x_2,\cdot \cdot \cdot ,x_n)),$$
其中为任意$n-1$元$C^1$函数。

如果再给出未知函数在n维空间的一条曲线（非特征线）上的值，定出函数g，可得到特解。遗憾的是，一般而言，实际找出常微分方程的首次积分和确定函数关系g并非易事。

例1：求解初值问题
$$\{\begin{array}{l}\sqrt{x}\frac{\partial u}{\partial x}+\sqrt{y}\frac{\partial u}{\partial y}+z\frac{\partial u}{\partial z}=0\\ u{|}_{z=1}=xy\end{array}$$
解：特征方程为
$$\frac{dx}{\sqrt{x}}=\frac{dy}{\sqrt{u}}=\frac{dz}{z}$$
有两个独立的首次积分$\sqrt{x}-\sqrt{y}=c_1$和$2\sqrt{y}-lnz=c_2$，故齐次方程的通解为
$$u=g(\sqrt{x}-\sqrt{y},2\sqrt{u}-lnz)$$
代入初始条件
$$u{|}_{x=1}=g(\sqrt{x}-\sqrt{y},2\sqrt{y})=xy$$
为了确定函数g，不妨令$p=\sqrt{x}-\sqrt{y}$和$q=2\sqrt{y}$，解得
$$y=\frac{1}{4}{q}^2,x=(p+\frac{1}{2}q{)}^2$$
故
$$g(p,q)=\frac{1}{4}{q}^2(p+\frac{1}{2}q{)}^2$$
上述定解问题的解为
$$u=(\sqrt{y}-\frac{1}{2}lnz{)}^2(\sqrt{x}-\frac{1}{2}lnz{)}^2$$
例2：求解初值问题
$$\{\begin{array}{l}\frac{\partial u}{\partial t}=x\frac{\partial u}{\partial x}+y\frac{\partial u}{\partial y}+u+xy\\ u{|}_{t=0}=\phi (x,y)\end{array}$$
解：特征方程为
$$\frac{dt}{1}=-\frac{dx}{x}=-\frac{dy}{y}$$
积分得首次积分$x{e}^t=c_1,y{e}^t=c_2$。作变量代换
$$\xi =x{e}^t,\eta =y{e}^t,\tau =t$$
方程变为一阶常微分方程
$$\frac{\partial u}{\partial \tau }=u(\xi ,\eta ,\tau )+\xi \eta e^{-2\tau }$$
积分得通解
$$\begin{gathered} u=e^{\tau }[\int \xi \eta e^{-2\tau }\cdot e^{-\tau }d\tau +g(\xi ,\eta )] \\ =-\frac{1}{3}\xi {\eta }^{-2\tau }+g(\xi ,\eta )e^{\tau }=-\frac{1}{3}xy+g(x{e}^t,y{e}^t)e^t \end{gathered}$$
代入初始条件
$$\begin{gathered} u{|}_{t=0}=-\frac{1}{3}xy+g(x,y)=\phi (x,y) \\ g(x,y)=\frac{1}{3}xy+\phi (x,y) \end{gathered}$$
得该定解问题的解
$$u=-\frac{1}{3}xy+e^t[\frac{1}{3}xy{e}^{2t}+\phi (x{e}^t,y{e}^t)]$$