一、线性微分方程的解的结构
1.1 二阶齐次线性方程
y ′ ′ + P ( x ) y ′ + Q ( x ) y = 0 (1) y''+P(x)y'+Q(x)y=0 \tag{1} y′′+P(x)y′+Q(x)y=0(1)
定理1:如果函数
y
1
(
x
)
y_1(x)
y1(x)与
y
2
(
x
)
y_2(x)
y2(x)是方程(1)的两个解,那么
y
=
C
1
y
1
(
x
)
+
C
2
y
2
(
x
)
(2)
y=C_1y_1(x)+C_2y_2(x) \tag{2}
y=C1y1(x)+C2y2(x)(2)
也是方程(1)的解,其中
C
1
,
C
2
C_1,C_2
C1,C2是任意常数。
解(2)从形式上看含有 C 1 C_1 C1和 C 2 C_2 C2两个任意常数,但它不一定是方程(1)的通解。那么在什么情况下(2)式才是方程(1)的通解呢?要解决这个问题,还得引入新概念,即函数组的线性相关与线性无关。
设
y
1
(
x
)
,
y
2
(
x
)
,
⋅
⋅
⋅
,
y
n
(
x
)
y_1(x),y_2(x),···,y_n(x)
y1(x),y2(x),⋅⋅⋅,yn(x)为定义在区间
I
I
I上的n个函数,如果存在n个不全为零的常数
k
1
,
k
2
,
⋅
⋅
⋅
,
k
n
k_1,k_2,···,k_n
k1,k2,⋅⋅⋅,kn,使得当
x
∈
I
x\in I
x∈I时有恒等式
k
1
y
1
+
k
2
y
2
+
⋅
⋅
⋅
+
k
n
y
n
=
0
k_1y_1+k_2y_2+···+k_ny_n=0
k1y1+k2y2+⋅⋅⋅+knyn=0
成立,那么称这n个函数在区间I上线性相关;否则线性无关。
应用上述概念可知,对于两个函数的情形,它们线性相关与否,只要看它们的比是否为常数;如果比为常数,那么它们就线性相关;否则就线性无关。
定理2:如果
y
1
(
x
)
y_1(x)
y1(x)与
y
2
(
x
)
y_2(x)
y2(x)是方程(1)的两个线性无关的特解,那么
y
=
C
1
y
1
(
x
)
+
C
2
y
2
(
x
)
y=C_1y_1(x)+C_2y_2(x)
y=C1y1(x)+C2y2(x)
就是方程(1)的通解,
C
1
,
C
2
C_1,C_2
C1,C2是任意常数。
推论:如果
y
1
(
x
)
,
y
2
(
x
)
,
⋅
⋅
⋅
,
y
n
(
x
)
y_1(x),y_2(x),···,y_n(x)
y1(x),y2(x),⋅⋅⋅,yn(x)是n阶齐次线性方程
y
(
n
)
+
a
1
(
x
)
y
(
n
−
1
)
+
⋅
⋅
⋅
+
a
n
−
1
(
x
)
y
′
+
a
n
(
x
)
y
=
0
y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+···+a_{n-1}(x)y'+a_n(x)y=0
y(n)+a1(x)y(n−1)+⋅⋅⋅+an−1(x)y′+an(x)y=0
的n个线性无关的解,那么,此方程的通解为
y
=
C
1
y
1
(
x
)
+
C
2
y
2
(
x
)
+
⋅
⋅
⋅
+
C
n
y
n
(
x
)
y=C_1y_1(x)+C_2y_2(x)+···+C_ny_n(x)
y=C1y1(x)+C2y2(x)+⋅⋅⋅+Cnyn(x)
其中
C
1
,
C
2
,
⋅
⋅
⋅
,
C
n
C_1,C_2,···,C_n
C1,C2,⋅⋅⋅,Cn为任意常数。
1.2 二阶非齐次线性方程
一阶非齐次线性微分方程 的通解由两部分构成:一部分是对应的齐次方程的通解,另一部分是非齐次方程本身的一个特解。实际上,不仅一阶非齐次线性方程的通解具有这样的结构,而且二阶及更高阶的非齐次线性微分方程的通解也具有同样的结构。
定理3:设
y
∗
(
x
)
y^*(x)
y∗(x)是二阶非齐次线性方程
y
′
′
+
P
(
x
)
y
′
+
Q
(
x
)
y
=
f
(
x
)
(3)
y''+P(x)y'+Q(x)y=f(x) \tag{3}
y′′+P(x)y′+Q(x)y=f(x)(3)
的一个特解。
Y
(
x
)
Y(x)
Y(x)是与(3)对应的齐次方程(1)的通解,则
y
=
Y
(
x
)
+
y
∗
(
x
)
y=Y(x)+y^*(x)
y=Y(x)+y∗(x)
是二阶非齐次线性方程(3)的通解。
由于对应的齐次方程(1)的通解 Y = C 1 y 1 + C 2 y 2 Y=C_1y_1+C_2y_2 Y=C1y1+C2y2中含有两个任意常数,所以 y = Y + y ∗ y=Y+y^* y=Y+y∗中也含有两个任意常数,从而它就是二阶非齐次线性方程(3)的通解。
定理4:设非齐次线性方程(3)的右端
f
(
x
)
f(x)
f(x)是两个函数之和,即
y
′
′
+
P
(
x
)
y
′
+
Q
(
x
)
y
=
f
1
(
x
)
+
f
2
(
x
)
y''+P(x)y'+Q(x)y=f_1(x)+f_2(x)
y′′+P(x)y′+Q(x)y=f1(x)+f2(x)
而
y
1
∗
(
x
)
y_1^*(x)
y1∗(x)与
y
2
∗
(
x
)
y_2^*(x)
y2∗(x)分别是方程
y
′
′
+
P
(
x
)
y
′
+
Q
(
x
)
y
=
f
1
(
x
)
y''+P(x)y'+Q(x)y=f_1(x)
y′′+P(x)y′+Q(x)y=f1(x)
与
y
′
′
+
P
(
x
)
y
′
+
Q
(
x
)
y
=
f
2
(
x
)
y''+P(x)y'+Q(x)y=f_2(x)
y′′+P(x)y′+Q(x)y=f2(x)
的特解,则
y
1
∗
(
x
)
+
y
2
∗
(
x
)
y_1^*(x)+y_2^*(x)
y1∗(x)+y2∗(x)就是原方程的特解。
这已订立通常称为线性微分方程的解的叠加原理。
定理3和定理4也可推广到n阶非齐次线性方程。
二、 常数变易法
为解一阶非齐次线性方程,我们用了常数变易法。这方法的特点是:如果 C y 1 ( x ) Cy_1(x) Cy1(x)是齐次线性方程的通解,那么,可以利用变换 y = u y 1 ( x ) y=uy_1(x) y=uy1(x)(这变换是把齐次方程的通解中的任意常数C换成未知函数 u ( x ) u(x) u(x)而得到的)去解非齐次线性方程。这一方法也适用于解高阶线性方程。下面就二阶线性方程来作讨论。
2.1 已知齐次方程的两个解 y 1 ( x ) y_1(x) y1(x)和 y 2 ( x ) y_2(x) y2(x)
如果已知齐次方程(1)的通解为
Y
(
x
)
=
C
1
y
1
(
x
)
+
C
2
y
2
(
x
)
Y(x)=C_1y_1(x)+C_2y_2(x)
Y(x)=C1y1(x)+C2y2(x)
那么,可以用如下的常数变易法去求非齐次方程(3)的通解。令
y
=
y
1
(
x
)
v
1
+
y
2
(
x
)
v
2
(4)
y=y_1(x)v_1+y_2(x)v_2 \tag{4}
y=y1(x)v1+y2(x)v2(4)
要确定未知函数
v
1
(
x
)
v_1(x)
v1(x)及
v
2
(
x
)
v_2(x)
v2(x)使(4)式所表示的函数满足非齐次方程(3)。为此对(4)式求导,得
y
′
=
y
1
v
1
′
+
y
2
v
2
′
+
y
1
′
v
1
+
y
2
′
v
2
y'=y_1v_1'+y_2v_2'+y_1'v_1+y_2'v_2
y′=y1v1′+y2v2′+y1′v1+y2′v2
由于两个未知函数
v
1
,
v
2
v_1,v_2
v1,v2只需使(4)式所表示的函数满足一个关系式(3),所以可规定它们再满足一个关系式。从
y
′
y'
y′的上述表示可看出,为了使
y
′
′
y''
y′′的表示式中不含
v
1
′
′
v_1''
v1′′和
v
2
′
′
v_2''
v2′′,可设
y
1
v
1
′
+
y
2
v
2
′
=
0
(5)
y_1v_1'+y_2v_2'=0 \tag{5}
y1v1′+y2v2′=0(5)
从而
y
′
=
y
1
′
v
1
+
y
2
′
v
2
y'=y_1'v_1+y_2'v_2
y′=y1′v1+y2′v2
再求导,得
y
′
′
=
y
1
′
v
1
′
+
y
2
′
v
2
′
+
y
1
′
′
v
1
+
y
2
′
′
v
2
y''=y_1'v_1'+y_2'v_2'+y_1''v_1+y_2''v_2
y′′=y1′v1′+y2′v2′+y1′′v1+y2′′v2
把
y
,
y
′
,
y
′
′
y,y',y''
y,y′,y′′代入方程(3),化简得
y
1
′
v
1
′
+
y
2
′
v
2
′
+
(
y
1
′
′
+
P
y
1
′
+
Q
y
1
)
v
1
+
(
y
2
′
′
+
P
y
2
′
+
Q
y
2
)
v
2
=
f
y'_1v'_1+y_2'v'_2+(y_1''+Py_1'+Qy_1)v_1+(y_2''+Py_2'+Qy_2)v_2=f
y1′v1′+y2′v2′+(y1′′+Py1′+Qy1)v1+(y2′′+Py2′+Qy2)v2=f
注意到
y
1
y_1
y1及
y
2
y_2
y2是齐次方程(1)的解,故上式即为
y
1
′
v
1
′
+
y
2
′
v
2
′
=
f
(6)
y_1'v_1'+y_2'v_2'=f \tag{6}
y1′v1′+y2′v2′=f(6)
联立方程(5)与(6),在系数行列式
W
=
∣
y
1
y
2
y
1
′
y
2
′
∣
=
y
1
y
2
′
−
y
1
′
y
2
≠
0
W =\begin{vmatrix} y_1 & y_2 \\ y_1'& y_2' \end{vmatrix} =y_1y_2'-y_1'y_2 \neq 0
W=∣∣∣∣y1y1′y2y2′∣∣∣∣=y1y2′−y1′y2=0
时,可解得
v
1
′
=
−
y
2
f
W
,
v
2
′
=
y
1
f
W
v_1'=-\frac{y_2 f}{W},\, v_2'=\frac{y_1f}{W}
v1′=−Wy2f,v2′=Wy1f
对上两式积分(假定
f
(
x
)
f(x)
f(x)连续),得
v
1
=
C
1
+
∫
(
−
y
2
f
W
)
d
x
,
v
2
=
C
2
+
∫
y
1
f
W
d
x
v_1=C_1+\int(-\frac{y_2f}{W})dx,\, v_2=C_2+\int\frac{y_1f}{W}dx
v1=C1+∫(−Wy2f)dx,v2=C2+∫Wy1fdx
于是得非齐次方程(3)的通解为
y
=
C
1
y
1
+
C
2
y
2
−
y
1
∫
y
2
f
W
d
x
+
y
2
∫
y
1
f
W
d
x
y=C_1y_1+C_2y_2-y_1\int\frac{y_2f}{W}dx+y_2\int\frac{y_1f}{W}dx
y=C1y1+C2y2−y1∫Wy2fdx+y2∫Wy1fdx
2.2 已知齐次方程的一个解 y 1 ( x ) y_1(x) y1(x)
如果只知齐次方程(1)的一个不恒为零的解 y 1 ( x ) y_1(x) y1(x),那么,利用变换 y = u y 1 ( x ) y=uy_1(x) y=uy1(x),可把非齐次方程(3)化为一阶线性方程。
事实上,把
y
=
y
1
u
,
y
′
=
y
1
u
′
+
u
1
′
u
,
y
′
′
=
y
1
u
′
′
+
2
y
1
′
u
′
+
y
1
′
′
u
y=y_1u,\,y'=y_1u'+u_1'u,\, y''=y_1u''+2y_1'u'+y_1''u
y=y1u,y′=y1u′+u1′u,y′′=y1u′′+2y1′u′+y1′′u
代入方程(3),化简得
y
1
u
′
′
+
(
2
y
1
′
+
P
y
1
)
u
′
+
(
y
1
′
′
+
P
y
1
′
+
Q
y
1
)
u
=
f
y_1u''+(2y_1'+Py_1)u'+(y_1''+Py_1'+Qy_1)u=f
y1u′′+(2y1′+Py1)u′+(y1′′+Py1′+Qy1)u=f
由于
y
1
′
′
+
P
y
1
′
+
Q
y
1
=
0
y_1''+Py_1'+Qy_1=0
y1′′+Py1′+Qy1=0,故上式为
y
1
u
′
′
+
(
2
y
1
′
′
+
P
y
1
)
u
′
=
f
y_1u''+(2y_1''+Py_1)u'=f
y1u′′+(2y1′′+Py1)u′=f
令
u
′
=
z
u'=z
u′=z,上式即化为一阶线性方程
y
1
z
′
+
(
2
y
1
′
+
P
y
1
)
z
=
f
(7)
y_1z'+(2y_1'+Py_1)z=f \tag{7}
y1z′+(2y1′+Py1)z=f(7)
把方程(3)化为方程(7)以后,按一阶线性方程的解法,设求得方程(7)的通解为
z
=
C
2
Z
(
x
)
+
z
∗
(
x
)
z=C_2Z(x)+z^*(x)
z=C2Z(x)+z∗(x)
积分得
u
=
C
1
+
C
2
U
(
x
)
+
u
∗
(
x
)
u=C_1+C_2U(x)+u^*(x)
u=C1+C2U(x)+u∗(x)(其中
U
′
(
x
)
=
Z
(
x
)
,
u
∗
’
(
x
)
=
z
∗
(
x
)
U'(x)=Z(x),u^{*}{’}(x)=z^*(x)
U′(x)=Z(x),u∗’(x)=z∗(x)),
上式两端乘
y
1
(
x
)
y_1(x)
y1(x),便得方程(3)的通解
y
=
C
1
y
1
(
x
)
+
C
2
U
(
x
)
y
1
(
x
)
+
u
∗
(
x
)
y
1
(
x
)
y=C_1y_1(x)+C_2U(x)y_1(x)+u^*(x)y_1(x)
y=C1y1(x)+C2U(x)y1(x)+u∗(x)y1(x)
上式方法显然也适用于求齐次方程(1)的通解。