先求通解再确定特解,是求常微分方程定解问题采用的方法,都某些偏微分方程,也能通过积分求出通解,进而确定出满足定解条件的特解。
两个自变量的一阶线性偏微分方程
今有两个自变量的一阶线性偏微分方程。
a
(
x
,
y
)
∂
u
∂
x
+
b
(
x
,
y
)
∂
u
∂
y
+
c
(
x
,
y
)
u
=
f
(
x
,
y
)
(1)
a(x,y)\frac{\partial u}{\partial x}+b(x,y)\frac{\partial u}{\partial y}+c(x,y)u=f(x,y) \tag{1}
a(x,y)∂x∂u+b(x,y)∂y∂u+c(x,y)u=f(x,y)(1)
其中,系数
a
(
x
,
y
)
,
b
(
x
,
y
)
,
c
(
x
,
y
)
a(x,y),b(x,y),c(x,y)
a(x,y),b(x,y),c(x,y)是平面区域
D
⊂
R
2
D\subset \bold R^2
D⊂R2上的连续函数,且
a
(
x
,
y
)
,
b
(
x
,
y
)
a(x,y),b(x,y)
a(x,y),b(x,y)不同时为零,
f
(
x
,
y
)
f(x,y)
f(x,y)在D上连续,称为方程的非齐次项。若
f
(
x
,
y
)
≡
0
f(x,y)\equiv 0
f(x,y)≡0,方程为齐次的。
思路:将两个自变量的方程化为求一个自变量的方程
情况1:如果在D上,
a
(
x
,
y
)
≡
0
,
b
(
x
,
y
)
≠
0
a(x,y)\equiv 0,b(x,y)\neq 0
a(x,y)≡0,b(x,y)=0,方程(1)改写为
∂
u
∂
x
+
c
(
x
,
y
)
b
(
x
,
y
)
u
=
f
(
x
,
y
)
b
(
x
,
y
)
(2)
\frac{\partial u}{\partial x}+\frac{c(x,y)}{b(x,y)}u=\frac{f(x,y)}{b(x,y)} \tag{2}
∂x∂u+b(x,y)c(x,y)u=b(x,y)f(x,y)(2)
利用一阶线性常微分方程的求解方法得其通解。
u
(
x
,
y
)
=
e
x
p
(
−
∫
c
(
x
,
y
)
b
(
x
,
y
)
d
y
)
⋅
[
∫
e
x
p
(
∫
c
(
x
,
y
)
b
(
x
,
y
)
)
f
(
x
,
y
)
b
(
x
,
y
)
d
y
+
g
(
x
)
]
u(x,y)=exp(-\int \frac{c(x,y)}{b(x,y)}dy)·[\int exp(\int \frac{c(x,y)}{b(x,y)})\frac{f(x,y)}{b(x,y)}dy+g(x)]
u(x,y)=exp(−∫b(x,y)c(x,y)dy)⋅[∫exp(∫b(x,y)c(x,y))b(x,y)f(x,y)dy+g(x)]
其中,
g
(
x
)
g(x)
g(x)为任意C函数。
情况2:如果在D上,
a
(
x
,
y
)
b
(
x
,
y
)
≠
0
a(x,y)b(x,y)\neq 0
a(x,y)b(x,y)=0,方程(1)不能直接积分求解,试作待定的自变量代换
{
ξ
=
φ
(
x
,
y
)
η
=
ψ
(
x
,
y
)
(a)
\begin{cases} \xi=\varphi(x,y) \\ \eta=\psi(x,y) \end{cases} \tag{a}
{ξ=φ(x,y)η=ψ(x,y)(a)
要求其雅可比(Jacobi)行列式
J
(
φ
,
ψ
)
=
∂
(
φ
,
ψ
)
∂
(
x
,
y
)
=
∣
∂
φ
∂
x
∂
φ
∂
y
∂
ψ
∂
x
∂
ψ
∂
y
∣
≠
0
J(\varphi,\psi)=\frac{\partial (\varphi,\psi)}{\partial(x,y)}= \begin{vmatrix} \frac{\partial \varphi}{\partial x} & \frac{\partial \varphi}{\partial y} \\ \frac{\partial \psi}{\partial x} & \frac{\partial \psi}{\partial y} \end{vmatrix} \neq 0
J(φ,ψ)=∂(x,y)∂(φ,ψ)=∣∣∣∣∣∂x∂φ∂x∂ψ∂y∂φ∂y∂ψ∣∣∣∣∣=0
以保证新变量
ξ
,
η
\xi,\eta
ξ,η的相互独立性,利用链式法则
∂
u
∂
x
=
∂
u
∂
ξ
∂
ξ
∂
x
+
∂
u
∂
η
∂
η
∂
x
=
∂
φ
∂
x
∂
u
∂
ξ
+
∂
ψ
∂
x
∂
u
∂
η
∂
u
∂
y
=
∂
u
∂
ξ
∂
ξ
∂
y
+
∂
u
∂
η
∂
η
∂
y
=
∂
φ
∂
y
∂
u
∂
ξ
+
∂
ψ
∂
y
∂
u
∂
η
\frac{\partial u}{\partial x}=\frac{\partial u}{\partial \xi}\frac{\partial \xi}{\partial x}+\frac{\partial u}{\partial \eta}\frac{\partial \eta}{\partial x}=\frac{\partial \varphi}{\partial x}\frac{\partial u}{\partial \xi}+\frac{\partial \psi}{\partial x}\frac{\partial u}{\partial \eta} \\ \frac{\partial u}{\partial y}=\frac{\partial u}{\partial \xi}\frac{\partial \xi}{\partial y}+\frac{\partial u}{\partial \eta}\frac{\partial \eta}{\partial y}=\frac{\partial \varphi}{\partial y}\frac{\partial u}{\partial \xi}+\frac{\partial \psi}{\partial y}\frac{\partial u}{\partial \eta}
∂x∂u=∂ξ∂u∂x∂ξ+∂η∂u∂x∂η=∂x∂φ∂ξ∂u+∂x∂ψ∂η∂u∂y∂u=∂ξ∂u∂y∂ξ+∂η∂u∂y∂η=∂y∂φ∂ξ∂u+∂y∂ψ∂η∂u
u
=
u
(
x
,
y
)
u=u(x,y)
u=u(x,y)的方程(1)变为
u
=
u
(
x
(
ξ
,
η
)
,
y
(
ξ
,
η
)
)
=
u
(
ξ
,
η
)
u=u(x(\xi,\eta),y(\xi,\eta))=u(\xi,\eta)
u=u(x(ξ,η),y(ξ,η))=u(ξ,η)的新方程
(
a
∂
φ
∂
x
+
b
∂
φ
∂
y
)
∂
u
∂
ξ
+
(
a
∂
ψ
∂
x
+
b
∂
ψ
∂
y
)
∂
u
∂
η
+
c
u
=
f
(3)
(a\frac{\partial \varphi}{\partial x}+b\frac{\partial \varphi}{\partial y})\frac{\partial u}{\partial \xi}+(a\frac{\partial \psi}{\partial x}+b\frac{\partial \psi}{\partial y})\frac{\partial u}{\partial \eta}+cu=f \tag{3}
(a∂x∂φ+b∂y∂φ)∂ξ∂u+(a∂x∂ψ+b∂y∂ψ)∂η∂u+cu=f(3)
若取
ξ
=
φ
(
x
,
y
)
\xi=\varphi(x,y)
ξ=φ(x,y)是齐次一阶线性偏微分方程
a
(
x
,
y
)
∂
φ
∂
x
+
b
(
x
,
y
)
∂
φ
∂
y
=
0
(4)
a(x,y)\frac{\partial \varphi}{\partial x}+b(x,y)\frac{\partial \varphi}{\partial y}=0 \tag{4}
a(x,y)∂x∂φ+b(x,y)∂y∂φ=0(4)
的解,则新方程(3)称为(2)型的方程
(
a
∂
ψ
∂
x
+
b
∂
ψ
∂
y
)
∂
u
∂
η
+
c
u
=
f
(b)
(a\frac{\partial \psi}{\partial x}+b\frac{\partial \psi}{\partial y})\frac{\partial u}{\partial \eta}+cu=f \tag{b}
(a∂x∂ψ+b∂y∂ψ)∂η∂u+cu=f(b)
对
η
\eta
η积分便可求出通解。
以下求解一阶线性偏微分方程(4),它的解对应与相应的常微分方程
a
(
x
,
y
)
d
y
−
b
(
x
,
y
)
d
x
=
0
(5)
a(x,y)dy-b(x,y)dx=0 \tag{5}
a(x,y)dy−b(x,y)dx=0(5)
亦即
d
x
a
(
x
,
y
)
=
d
y
b
(
x
,
y
)
(6)
\frac{dx}{a(x,y)}=\frac{dy}{b(x,y)} \tag{6}
a(x,y)dx=b(x,y)dy(6)
的解之间存在确定的关系。
定理:若 φ ( x , y ) = h \varphi(x,y)=h φ(x,y)=h(常数)是一阶常微分方程(5)在区域D内的隐式通解(积分曲线族),则 ξ = φ ( x , t ) \xi=\varphi(x,t) ξ=φ(x,t)是一阶线性偏微分方程(4)在区域D上的一个解。
证明:设
φ
(
x
,
y
)
=
h
\varphi(x,y)=h
φ(x,y)=h是方程(5)在D内的隐式通解,则过D内一点
(
x
0
,
y
0
)
(x_0,y_0)
(x0,y0)有一条积分曲线
Γ
0
:
φ
(
x
,
y
)
=
φ
(
x
0
,
y
0
)
=
h
0
\Gamma_0:\varphi(x,y)=\varphi(x_0,y_0)=h_0
Γ0:φ(x,y)=φ(x0,y0)=h0,此隐式解满足方程
d
x
a
(
x
,
y
)
=
d
y
b
(
x
,
y
)
\frac{dx}{a(x,y)}=\frac{dy}{b(x,y)}
a(x,y)dx=b(x,y)dy
又沿此积分曲线
Γ
0
\Gamma_0
Γ0,有
∂
φ
∂
x
d
x
+
∂
φ
∂
y
d
y
=
0
\frac{\partial \varphi}{\partial x}dx+\frac{\partial \varphi}{\partial y}dy=0
∂x∂φdx+∂y∂φdy=0
故在
Γ
0
\Gamma_0
Γ0上,有
a
(
x
,
y
)
∂
φ
∂
x
+
b
(
x
,
y
)
∂
φ
∂
y
=
0
a(x,y)\frac{\partial \varphi}{\partial x}+b(x,y)\frac{\partial \varphi}{\partial y}=0
a(x,y)∂x∂φ+b(x,y)∂y∂φ=0
由于
(
x
0
,
y
0
)
(x_0,y_0)
(x0,y0)是D内任意一点,故
ξ
=
φ
(
x
,
y
)
\xi=\varphi(x,y)
ξ=φ(x,y)是一阶线性偏微分方程(4)在D上的解。
定题的逆命题也成立。
由常微分方程理论,一阶常微分方程(5)在区域D内存在且仅存在一族独立的积分曲线。如果求出了方程(5)的积分曲线族 φ ( x , y ) = h \varphi(x,y)=h φ(x,y)=h,再任取函数 ψ ( x , y ) \psi(x,y) ψ(x,y),使在D上 J ( φ , ψ ) ≠ 0 J(\varphi,\psi)\neq 0 J(φ,ψ)=0,以此 φ \varphi φ和 ψ \psi ψ作变量代换(a)式,一阶线性偏微分(1)便可化为可积分求通解的方程(b)。
特别地,当
c
(
x
,
y
)
=
f
(
x
,
y
)
≡
0
c(x,y)=f(x,y)\equiv 0
c(x,y)=f(x,y)≡0时,方程(1)即为方程(4),相应的新方程(b)为
∂
u
∂
η
=
0
\frac{\partial u}{\partial \eta}=0
∂η∂u=0,其通解为
u
=
g
(
ξ
)
,
g
(
ξ
)
u=g(\xi),g(\xi)
u=g(ξ),g(ξ)为任意C函数。代回原自变量,得方程
a
(
x
,
y
)
∂
u
∂
x
+
b
(
x
,
y
)
∂
u
∂
y
=
0
a(x,y)\frac{\partial u}{\partial x}+b(x,y)\frac{\partial u}{\partial y}=0
a(x,y)∂x∂u+b(x,y)∂y∂u=0
的通解
u
=
g
(
φ
(
x
,
y
)
)
u=g(\varphi(x,y))
u=g(φ(x,y))。这里,
φ
(
x
,
y
)
=
h
\varphi(x,y)=h
φ(x,y)=h是常微分方程(5)的隐式通解,
g
(
ξ
)
g(\xi)
g(ξ)是任意C函数。
如果给定u在某一曲线
Γ
:
γ
(
x
,
y
)
=
d
\Gamma:\gamma(x,y)=d
Γ:γ(x,y)=d上的值,则需求解定解问题
{
a
(
x
,
y
)
∂
u
∂
x
+
b
(
x
,
y
)
∂
u
∂
y
=
0
u
∣
γ
(
x
,
y
)
=
d
=
θ
(
y
)
\begin{cases} a(x,y)\frac{\partial u}{\partial x}+b(x,y)\frac{\partial u}{\partial y}=0 \\ u|_{\gamma(x,y)=d}=\theta(y) \end{cases}
{a(x,y)∂x∂u+b(x,y)∂y∂u=0u∣γ(x,y)=d=θ(y)
用定解条件定出通解中的任意函数
g
(
ξ
)
g(\xi)
g(ξ)即可。
这种求解定解问题的方法称之为通解法。常微分方程(5)或等价的方程(6)称为一阶线性偏微分方程(1)的特征方程,其积分曲线称之为特征曲线。
例1:求解右行单波方程的初值问题
{
∂
u
∂
t
+
a
∂
u
∂
x
=
0
,
t
>
0
,
−
∞
<
x
<
+
∞
u
∣
t
=
0
=
φ
(
x
)
\begin{cases} \frac{\partial u}{\partial t}+a \frac{\partial u}{\partial x}=0,\quad t>0,-\infty<x<+\infty \\ u|_{t=0}=\varphi(x) \end{cases}
{∂t∂u+a∂x∂u=0,t>0,−∞<x<+∞u∣t=0=φ(x)
其中,
a
>
0
a>0
a>0为常数。
解:特征方程 d x − a d t = 0 dx-adt=0 dx−adt=0,特征线族为 x − a t = h x-at=h x−at=h。
令
ξ
=
x
−
a
t
,
η
=
x
\xi=x-at, \eta=x
ξ=x−at,η=x,则方程化为
∂
u
∂
η
=
0
\frac{\partial u}{\partial \eta}=0
∂η∂u=0
对
η
\eta
η积分得通解
u
=
g
(
ξ
)
=
g
(
x
−
a
t
)
u=g(\xi)=g(x-at)
u=g(ξ)=g(x−at),其中,
g
(
ξ
)
g(\xi)
g(ξ)是任意C函数。由初始条件
u
∣
t
=
0
=
g
(
x
)
=
φ
(
x
)
u|_{t=0}=g(x)=\varphi(x)
u∣t=0=g(x)=φ(x)
得该初值问题的解
u
(
t
,
x
)
=
φ
(
x
−
a
t
)
u(t,x)=\varphi(x-at)
u(t,x)=φ(x−at)
在 ( x , u ) (x,u) (x,u)平面上看(图1.3.1), t = 0 t=0 t=0时 u = φ ( x ) u=\varphi(x) u=φ(x),对每个固定时刻 t > 0 , u = φ ( x − a t ) ] t>0,u=\varphi(x-at)] t>0,u=φ(x−at)],其图形相当于曲线 u = φ ( x ) u=\varphi(x) u=φ(x)向右移动了 a t at at,波形的传播速度为 a a a。称这样的解为右行波解。
在 ( x , t , u ) (x,t,u) (x,t,u)空间看(图1.3.2),波形沿特征线传播。在特征线 x − a t = h x-at=h x−at=h上, u = φ ( x − a t ) = φ ( h ) u=\varphi(x-at)=\varphi(h) u=φ(x−at)=φ(h),故当观察者沿某条特征线前行时,看到的波形始终不变。如果初始扰动 φ ( x ) \varphi(x) φ(x)只发生在区间 h 1 ≤ x ≤ h 2 h_1\leq x\leq h_2 h1≤x≤h2内,则这个扰动沿着 ( x , t ) (x,t) (x,t)平面上的特征条形域 h 1 ≤ x − a t ≤ h 2 h_1\leq x-at\leq h_2 h1≤x−at≤h2传播。
本例中初始条件给在非特征线的直线 t = 0 t=0 t=0上,从通解可唯一确定特解。如果初始条件给在一条特征线 x − a t = h 0 x-at=h_0 x−at=h0上,初始条件 u ∣ x − a t = h 0 = g ( x − a t ) ∣ x − a t = h 0 = g ( h 0 ) = φ ( x ) u|_{x-at=h_0}=g(x-at)|_{x-at=h_0}=g(h_0)=\varphi(x) u∣x−at=h0=g(x−at)∣x−at=h0=g(h0)=φ(x),当 φ ( x ) \varphi(x) φ(x)为非常值函数时无解,当 φ ( x ) \varphi(x) φ(x)为常数 φ 0 \varphi_0 φ0时有无穷多个解 g ( ξ ) g(\xi) g(ξ),只要 g ( h 0 ) = φ 0 g(h_0)=\varphi_0 g(h0)=φ0。
对于左行单波方程 ∂ u ∂ t − a ∂ u ∂ x = 0 \frac{\partial u}{\partial t}-a\frac{\partial u}{\partial x}=0 ∂t∂u−a∂x∂u=0,同样可求得其通解为左行波 u = g ( x + a t ) u=g(x+at) u=g(x+at), g g g为任意 C 1 C^1 C1函数(一阶连续导数)。