常系数齐次线性微分方程

先讨论二阶常系数齐次线性微分方程的解法，再把二阶方程的解法推广到n阶方程。

在二阶齐次线性微分方程
$$y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=0\text{\hspace{1em}(1)}$$
中，如果$y^{\prime },y$的系数$P(x)$，$Q(x)$均为常数，即（1）式成为
$$y^{\prime \prime }+p{y}^{\prime }+qy=0\text{\hspace{1em}(2)}$$
其中p，q是常数，那么称（2）为二阶常系数齐次线性微分方程。如果p，q不全为常数，称（1）为二阶变系数齐次线性微分方程。

由之前讨论可知，要找微分方程（2）的通解，可以先求出它的两个解$y_1,y_2$，如果它们之比不为常数，即$y_1$与$y_2$线性无关，那么$y=C_1{y}_1+C_2{y}_2$就是方程（2）的通解。

当r为常数时，指数函数$y=e^{rx}$和它的各阶导数都只相差一个常熟因子。由于指数函数有这个特点，因此用$y=e^{rx}$来尝试，看能否选取适当的常数r，使$y=e^{rx}$满足方程（2）

将$y=e^{rx}$求导，得到
$$y^{\prime }=r{e}^{rx},y^{\prime \prime }=r^2{e}^{rx}$$
把$y,y^{\prime }$和$y^{\prime \prime }$代入方程（2），得
$$(r^2+pr+q)e^{rx}=0$$
由于$e^{rx}\ne 0$，所以
$$r^2+pr+1=0\text{\hspace{1em}(3)}$$
由此可见，只要r满足代数方程（3），函数$r=e^{rx}$就是微分方程（2）的解，我们把代数方程（3）叫做微分方程（2）的特征方程。

特征方程（3）是一个二次代数方程，其中$r^2,r$的系数及常数项恰好依次是微分方程（2）中$y^{\prime \prime },y^{\prime }$及$y$的系数。

特征方程（3）的两个根$r_1,r_2$可以用公式
$$r_{1,2}=\frac{-p\pm \sqrt{p^2-4q}}{2}$$
求出。它们有三种不同的情形：

（i）当$P^2-4q>0$时，$r_1,r_2$是两个不相等的实根
$$r_1=\frac{-p+\sqrt{p^2-4q}}{2},r_2=\frac{-p-\sqrt{p^2-4q}}{2}$$
（ii）当$p^2-4q=0$时，$r_1,r_2$是两个相等的实根
$$r_1=r_2=-\frac{p}{2}$$
（iii）当$p^2-4q<0$时，$r_1,r_2$是一对共轭复根
$$r_1=\alpha +\beta i,r_2=\alpha -\beta i$$
其中
$$\alpha =-\frac{p}{2},\beta =\frac{\sqrt{4q-p^2}}{2}$$
相应地，微分方程（2）的通解也有三种不同的情形。分别讨论如下：

（i）特征方程有两个不相等的实根：$r_1\ne r_2$

由上面讨论知道，$y_1=e^{r_{1}x},y_2=e^{r_{2}x}$是微分方程（2）的两个解，并且$\frac{y_2}{y_1}=\frac{e^{r_{2}x}}{e^{r_{1}x}}=e^{(r_2-r_1)x}$不是常数，因此微分方程（2）的通解为
$$y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_2{e}^{r_{2}x}$$
（ii）特征方程有两个相等的实根：$r_1=r_2$

这时，只得到微分方程（2）的一个解
$$y_1=e^{r_{1}x}$$
为了得出微分方程（2）的通解，还需求出另一个解$y_2$，并且要求$\frac{y_2}{y_1}$不是常数。设$\frac{y_2}{y_1}=u(x)$，即$y_2=e^{r_{1}x}u(x)$。下面来求$u(x)$。将$y_2$求导，得
$$\begin{gathered} y_2^{\prime }=e^{r_{1}x}(u^{\prime }+r_{1}u) \\ {y}_2^{\prime \prime }=e^{r_{1}x}(u^{\prime \prime }+2r_1{u}^{\prime }+r_1^{2}u) \end{gathered}$$
将$y_2,y_2^{\prime }$和$y_2^{\prime \prime }$代入微分方程（2），得
$$e^{r_{1}x}[(u^{\prime \prime }+2r_1{u}^{\prime }+r_1^{2}u)+p(u^{\prime }+r_{1}u)+qu]=0$$
约去$e^{r_{1}x}$，并合并同类项，得
$$u^{\prime \prime }+(2r_1+p)u^{\prime }+(r_1^2+p{r}_1+q)u=0$$
由于$r_1$是特征方程（3）的二重根。因此$r_1^2+p{r}_1+q=0$，且$2r_1+p=0$，于是得
$$u^{\prime \prime }=0$$
因为这里只要得到一个不为常数的解，所以不妨选取u=x，由此得到微分方程（2）的另一个解
$$y_2=x{e}^{r_{1}x}$$
从而微分方程（2）的通解为
$$y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_{2}x{e}^{r_{1}x}$$
即
$$y=(C_1+C_{2}x)e^{r_{1}x}$$
（iii）特征方程有一对共轭复根：$r_1=\alpha +\beta i,r_2=\alpha -\beta i(\beta \ne 0)$

这时，$y_1=e^{(\alpha +\beta i)x},y_2=e^{(\alpha -\beta i)x}$是微分方程（2）的两个解，但它们是复值函数形式。为了得出实值函数形式的解，先利用欧拉公式$e^{i\theta }=cos\theta +isin\theta$把$y_1,y_2$改写为
$$\begin{gathered} y_1=e^{(\alpha +\beta i)x}=e^{ax}\cdot e^{\beta xi}=e^{ax}(cos\beta x+isin\beta x) \\ {y}_2=e^{(\alpha -\beta i)x}=e^{ax}\cdot e^{-\beta xi}=e^{ax}(cos\beta x-isin\beta x) \end{gathered}$$
由于复值函数$y_1$与$y_2$之间成共轭关系，因此，取它们的和除以2就得到它们的实部，取它们的差除以2i就得到它们的虚部。由于方程（2）的解复合叠加原理，所以实值函数
$$\begin{gathered} {\hat{y}}_1=\frac{1}{2}(y_1+y_2)=e^{ax}cos\beta x, \\ {\hat{y}}_2=\frac{1}{2i}(y_1-y_2)=e^{ax}sin\beta x \end{gathered}$$
还是微分方程（2）的解，且$\frac{{\hat{y}}_1}{{\hat{y}}_2}=\frac{e^{ax}cos\beta x}{e^{ax}sin\beta x}=cot\beta x$不是常数，所以微分方程（2）的通解为
$$y=e^{ax}(C_{1}cos\beta x+C_{2}sin\beta x)$$
综上所述，求二阶常系数齐次线性微分方程
$$y^{\prime \prime }+p{y}^{\prime }+qy=0$$
的通解的步骤如下：

第一步：写出微分方程（2）的特征方程
$$r^2+pr+q=0\text{\hspace{1em}(3)}$$
第二步：求出特征方程（3）的两个根$r_1,r_2$。

第三步：根据特征方程（3）的两个根的不同情形，按照下列表格写出微分方程（2）的通解：