一般地,n个自变量的二阶线性偏微分方程可表示为
∑
i
,
j
=
1
n
a
i
j
(
x
1
,
⋅
⋅
⋅
,
x
n
)
∂
2
u
∂
x
i
∂
x
j
+
∑
j
=
1
n
b
j
(
x
1
,
⋅
⋅
⋅
,
x
n
)
∂
u
∂
x
j
+
c
(
x
1
,
⋅
⋅
⋅
,
x
n
)
u
=
f
(
x
1
,
⋅
⋅
⋅
,
x
n
)
(1)
\sum_{i,j=1}^na_{ij}(x_1,···,x_n)\frac{\partial^2 u}{\partial x_i\partial x_j}+\sum_{j=1}^nb_j(x_1,···,x_n)\frac{\partial u}{\partial x_j}+c(x_1,···,x_n)u=f(x_1,···,x_n) \tag{1}
i,j=1∑naij(x1,⋅⋅⋅,xn)∂xi∂xj∂2u+j=1∑nbj(x1,⋅⋅⋅,xn)∂xj∂u+c(x1,⋅⋅⋅,xn)u=f(x1,⋅⋅⋅,xn)(1)
当系数
a
i
j
,
b
j
,
c
a_{ij},b_j,c
aij,bj,c均为常数时,称为常系数线性偏微分方程,否则为变系数的,且总可假定
a
i
j
=
a
j
i
a_{ij}=a_{ji}
aij=aji。方程中不含未知函数的项
f
(
x
1
,
⋅
⋅
⋅
,
x
n
)
f(x_1,···,x_n)
f(x1,⋅⋅⋅,xn)称为非齐次项,当
f
≡
0
f\equiv 0
f≡0时方程为二阶齐次线性偏微分方程,否则为非齐次的。
作为(1)式的特殊情况,一维波动方程能分解为两个一阶线性偏微分方程,从而利用特征线求出其通解。对于一般的二阶线性偏微分方程(1),接下来将通过自变量的变量代换化简方程中的二阶偏导数部分,并用方程在变量代换下的不变性对方程进行分类。这里只讨论两个自变量的情形。
1. 特征方程和特征线
两个自变量的二阶齐次线性偏微分方程为
a
11
∂
2
u
∂
x
2
+
2
a
12
∂
2
u
∂
x
∂
y
+
a
22
∂
2
u
∂
y
2
+
b
1
∂
u
∂
y
+
b
2
∂
u
∂
y
+
c
u
=
0
(2)
a_{11}\frac{\partial^2u}{\partial x^2}+2a_{12}\frac{\partial^2u}{\partial x\partial y}+a_{22}\frac{\partial^2u}{\partial y^2}+b_1\frac{\partial u}{\partial y}+b_2\frac{\partial u}{\partial y}+cu=0 \tag{2}
a11∂x2∂2u+2a12∂x∂y∂2u+a22∂y2∂2u+b1∂y∂u+b2∂y∂u+cu=0(2)
其中,
a
11
,
a
12
,
a
22
a_{11},a_{12},a_{22}
a11,a12,a22不同时为0,这里略写了已知函数
a
i
j
,
b
j
(
i
,
j
=
1
,
2
)
a_{ij},b_j(i,j=1,2)
aij,bj(i,j=1,2)和c的自变量。
设有自变量的变量代换
{
ξ
=
φ
(
x
,
y
)
,
η
=
ψ
(
x
,
y
)
,
\begin{cases} \xi=\varphi(x,y), \\ \eta=\psi(x,y), \end{cases}
{ξ=φ(x,y),η=ψ(x,y),
其中,函数
φ
,
ψ
\varphi,\psi
φ,ψ有二阶连续偏导,雅可比(Jacobi)行列式
J
=
∂
(
φ
,
ψ
)
∂
(
x
,
y
)
=
∣
∂
φ
∂
x
∂
φ
∂
y
∂
ψ
∂
x
∂
ψ
∂
y
∣
≠
0
J=\frac{\partial (\varphi,\psi)}{\partial(x,y)}= \begin{vmatrix} \frac{\partial \varphi}{\partial x} & \frac{\partial \varphi}{\partial y} \\ \frac{\partial \psi}{\partial x} & \frac{\partial \psi}{\partial y} \end{vmatrix} \neq 0
J=∂(x,y)∂(φ,ψ)=∣∣∣∣∣∂x∂φ∂x∂ψ∂y∂φ∂y∂ψ∣∣∣∣∣=0
以保证函数
φ
,
ψ
\varphi,\psi
φ,ψ相互独立,有反函数存在。未知函数u作为新的自变量
ξ
,
η
\xi,\eta
ξ,η的函数仍记为
u
(
ξ
,
η
)
u(\xi,\eta)
u(ξ,η),利用复合函数求导的链式法则,可将方程(2)变成一个新的二阶线性偏微分方程
A
11
∂
2
u
∂
ξ
2
+
2
A
12
∂
2
u
∂
ξ
∂
η
+
A
22
∂
2
u
∂
η
2
+
B
1
∂
u
∂
ξ
+
B
2
∂
u
∂
η
+
C
u
=
0
(a)
A_{11}\frac{\partial^2u}{\partial \xi^2}+2A_{12}\frac{\partial^2u}{\partial \xi\partial \eta}+A_{22}\frac{\partial^2u}{\partial \eta^2}+B_1\frac{\partial u}{\partial \xi}+B_2\frac{\partial u}{\partial \eta}+Cu=0 \tag{a}
A11∂ξ2∂2u+2A12∂ξ∂η∂2u+A22∂η2∂2u+B1∂ξ∂u+B2∂η∂u+Cu=0(a)
其中,二阶偏导数项的系数
A
11
=
a
11
(
∂
φ
∂
x
)
2
+
2
a
12
∂
φ
∂
x
∂
φ
∂
y
+
a
22
(
∂
φ
∂
y
)
2
,
A
12
=
a
11
∂
φ
∂
x
∂
ψ
∂
x
+
2
a
12
(
∂
φ
∂
x
∂
φ
∂
y
+
∂
φ
∂
y
∂
φ
∂
x
)
+
a
22
∂
φ
∂
y
∂
ψ
∂
y
(
3
)
A
11
=
a
11
(
∂
ψ
∂
x
)
2
+
2
a
12
∂
ψ
∂
x
∂
ψ
∂
y
+
a
22
(
∂
ψ
∂
y
)
2
A_{11}=a_{11}(\frac{\partial \varphi}{\partial x})^2+2a_{12}\frac{\partial \varphi}{\partial x}\frac{\partial \varphi}{\partial y}+a_{22}(\frac{\partial \varphi}{\partial y})^2 ,\\ A_{12}=a_{11}\frac{\partial \varphi}{\partial x}\frac{\partial \psi}{\partial x}+2a_{12}(\frac{\partial \varphi}{\partial x}\frac{\partial \varphi}{\partial y}+\frac{\partial \varphi}{\partial y}\frac{\partial \varphi}{\partial x})+a_{22}\frac{\partial \varphi}{\partial y}\frac{\partial \psi}{\partial y} \quad \quad (3)\\ A_{11}=a_{11}(\frac{\partial \psi}{\partial x})^2+2a_{12}\frac{\partial \psi}{\partial x}\frac{\partial \psi}{\partial y}+a_{22}(\frac{\partial \psi}{\partial y})^2
A11=a11(∂x∂φ)2+2a12∂x∂φ∂y∂φ+a22(∂y∂φ)2,A12=a11∂x∂φ∂x∂ψ+2a12(∂x∂φ∂y∂φ+∂y∂φ∂x∂φ)+a22∂y∂φ∂y∂ψ(3)A11=a11(∂x∂ψ)2+2a12∂x∂ψ∂y∂ψ+a22(∂y∂ψ)2
其他系数可推导而得。
为化简方程中的二阶偏导数部分,由(3)式可见,若选取
φ
(
x
,
y
)
\varphi(x,y)
φ(x,y)或
ψ
(
x
,
y
)
\psi(x,y)
ψ(x,y)是一阶非线性偏微分方程
a
11
(
∂
z
∂
x
)
2
+
2
a
12
∂
z
∂
x
∂
z
∂
y
+
a
22
(
∂
z
∂
y
)
2
=
0
(4)
a_{11}(\frac{\partial z}{\partial x})^2+2a_{12}\frac{\partial z}{\partial x}\frac{\partial z}{\partial y}+a_{22}(\frac{\partial z}{\partial y})^2=0 \tag{4}
a11(∂x∂z)2+2a12∂x∂z∂y∂z+a22(∂y∂z)2=0(4)
的解,则新方程中
A
11
A_{11}
A11与
A
22
A_{22}
A22至少有一个为0,方程化简。
类似于之前对一阶线性偏微分方程的讨论,一阶偏微分方程(4)的求解归结为一阶常微分方程
a
11
(
d
y
)
2
−
2
a
12
d
x
d
y
+
a
22
(
d
x
)
2
=
0
(5)
a_{11}(dy)^2-2a_{12}dxdy+a_{22}(dx)^2=0 \tag{5}
a11(dy)2−2a12dxdy+a22(dx)2=0(5)
的求解。相应地,有
定理1:若 φ ( x , y ) = h \varphi(x,y)=h φ(x,y)=h(h为常数)是常微分方程(5)的隐式通解(积分曲线族),则 z = φ ( x , y ) z=\varphi(x,y) z=φ(x,y)是偏微分方程(4)的解。定理的逆命题也成立。
上述定理揭示了常微分方程(5)与二阶线性偏微分方程(2)之间的关系,提供了化简二阶线性偏微分方程的具体方法。称一阶常微分方程(5)为二阶线性偏微分方程(2)的特征方程,称特征方程的积分曲线为方程(2)的特征曲线。
2. 方程的分类、化简和标准形
特征方程(4)的解取决于它的判别式
Δ
=
a
12
2
−
a
11
a
22
\Delta= a_{12}^2-a_{11}a_{22}
Δ=a122−a11a22
由(3)式可推出,二阶线性偏微分方程(2)经过变量代换后得到的新方程式的判别式为
A
12
2
−
A
11
A
22
=
J
2
Δ
A_{12}^2-A_{11}A_{22}=J^2\Delta
A122−A11A22=J2Δ
当Jacobi行列式
J
≠
0
J\neq 0
J=0时,在自变量的变量代换下,判别式
Δ
\Delta
Δ的符号保持不变,反映了方程的本性,据此可将方程分类。
在 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0) (x0,y0)点,若 Δ > 0 \Delta>0 Δ>0,则称二阶线性偏微分方程(2)式在 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0) (x0,y0)点为双曲型的;若 Δ = 0 \Delta=0 Δ=0则称(2)式在 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0) (x0,y0)为抛物型的;若 Δ < 0 \Delta<0 Δ<0,则称(2)式在 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0) (x0,y0)为椭圆型的。若在平面区域D内有 Δ > 0 \Delta>0 Δ>0或 Δ = 0 \Delta=0 Δ=0,或 Δ < 0 \Delta<0 Δ<0,则相应地称方程(2)在区域D内为双曲型、抛物型或椭圆型方程。若方程在区域D的一部分是双曲型的,另一部分是椭圆型的,而在交界线上是抛物型的,则称该方程在D内是混合型方程。
易见,弦振动方程
∂
2
u
∂
t
2
=
a
2
∂
2
u
∂
x
2
\frac{\partial^2u}{\partial t^2}=a^2\frac{\partial^2u}{\partial x^2}
∂t2∂2u=a2∂x2∂2u
的
Δ
≡
a
2
>
0
\Delta\equiv a^2>0
Δ≡a2>0
一维热传导方程
∂
u
∂
t
=
a
2
∂
2
u
∂
x
2
\frac{\partial u}{\partial t}=a^2\frac{\partial^2u}{\partial x^2}
∂t∂u=a2∂x2∂2u
的
Δ
≡
0
\Delta \equiv 0
Δ≡0
二维拉普拉斯方程
∂
2
u
∂
x
2
+
∂
2
u
∂
y
2
=
0
\frac{\partial^2 u}{\partial x^2}+\frac{\partial^2u}{\partial y^2}=0
∂x2∂2u+∂y2∂2u=0
的
Δ
=
−
1
<
0
\Delta=-1<0
Δ=−1<0,它们在全平面上依次为双曲型方程、抛物型方程和椭圆型方程。
对于三种类型的二阶线性偏微分方程,可按以下步骤化简。
当
Δ
>
0
\Delta>0
Δ>0,特征方程(5)可分解为两个一阶常微分方程。不妨设
a
11
≠
0
a_{11}\neq 0
a11=0,此时,有
d
y
d
x
=
a
12
+
Δ
a
11
,
d
y
d
x
=
a
12
−
Δ
a
11
\frac{dy}{dx}=\frac{a_{12}+\sqrt{\Delta}}{a_{11}},\quad \frac{dy}{dx}=\frac{a_{12}-\sqrt{\Delta}}{a_{11}}
dxdy=a11a12+Δ,dxdy=a11a12−Δ
解得两族特征线
φ
(
x
,
y
)
=
h
1
,
ψ
(
x
,
y
)
=
h
2
\varphi(x,y)=h_1,\quad \psi(x,y)=h_2
φ(x,y)=h1,ψ(x,y)=h2
令
ξ
=
φ
(
x
,
y
)
,
η
=
ψ
(
x
,
y
)
\xi=\varphi(x,y),\eta =\psi(x,y)
ξ=φ(x,y),η=ψ(x,y),由定理1和公式(3)知
A
11
=
A
22
=
0
A_{11}=A_{22}=0
A11=A22=0,新方程(a)有简单形式
∂
2
u
∂
ξ
∂
η
+
1
2
A
12
(
B
1
u
ξ
+
B
2
u
η
+
C
u
)
=
0
(7)
\frac{\partial^2u}{\partial \xi\partial \eta}+\frac{1}{2A_{12}}(B_1u_{\xi}+B_2u_{\eta}+Cu)=0 \tag{7}
∂ξ∂η∂2u+2A121(B1uξ+B2uη+Cu)=0(7)
因为沿两族特征线分别有
∂
φ
∂
x
d
x
+
∂
φ
∂
y
d
y
=
0
,
∂
ψ
∂
x
d
x
+
∂
ψ
∂
y
d
y
=
0
\frac{\partial \varphi}{\partial x}dx+\frac{\partial \varphi}{\partial y}dy=0, \quad \frac{\partial \psi}{\partial x}dx+\frac{\partial \psi}{\partial y}dy=0
∂x∂φdx+∂y∂φdy=0,∂x∂ψdx+∂y∂ψdy=0
从而
∂
φ
∂
x
/
∂
φ
∂
y
=
−
a
12
+
Δ
a
11
,
∂
φ
∂
x
/
∂
ψ
∂
y
=
−
a
12
−
Δ
a
11
\frac{\partial \varphi}{\partial x}/\frac{\partial \varphi}{\partial y}=-\frac{a_{12}+\sqrt{\Delta}}{a_{11}},\quad \frac{\partial \varphi}{\partial x}/\frac{\partial \psi}{\partial y}=-\frac{a_{12}-\sqrt{\Delta}}{a_{11}}
∂x∂φ/∂y∂φ=−a11a12+Δ,∂x∂φ/∂y∂ψ=−a11a12−Δ
由
a
11
≠
0
a_{11}\neq 0
a11=0可知
∂
φ
∂
y
∂
ψ
∂
y
≠
0
\frac{\partial \varphi}{\partial y}\frac{\partial \psi}{\partial y}\neq 0
∂y∂φ∂y∂ψ=0。从雅克比行列式算得
J
=
−
2
Δ
a
11
∂
φ
∂
y
∂
ψ
∂
y
≠
0
J=-\frac{2\sqrt{\Delta}}{a_{11}}\frac{\partial \varphi}{\partial y}\frac{\partial \psi}{\partial y}\neq 0
J=−a112Δ∂y∂φ∂y∂ψ=0
故
ξ
,
η
\xi,\eta
ξ,η是两个独立的变量,同理由式(3)可算得
A
12
=
−
2
Δ
a
11
∂
φ
∂
y
∂
ψ
∂
y
≠
0
A_{12}=-\frac{2\Delta}{a_{11}}\frac{\partial \varphi}{\partial y}\frac{\partial \psi}{\partial y}\neq 0
A12=−a112Δ∂y∂φ∂y∂ψ=0
而
B
1
,
B
2
,
C
B_1,B_2,C
B1,B2,C也可由推导出的公式算出
若对式(7)再作变量代换
s
=
1
2
(
ξ
+
η
)
,
t
=
1
2
(
ξ
−
η
)
s=\frac{1}{2}(\xi+\eta),\quad t=\frac{1}{2}(\xi-\eta)
s=21(ξ+η),t=21(ξ−η)
可得方程
∂
2
u
∂
t
2
−
∂
2
u
∂
s
2
+
1
A
^
11
(
B
^
1
u
t
+
B
^
2
u
s
+
C
^
u
)
=
0
(8)
\frac{\partial^2u}{\partial t^2}-\frac{\partial^2u}{\partial s^2}+\frac{1}{\hat A_{11}}(\hat B_1u_t+\hat B_2u_s+ \hat Cu)=0 \tag{8}
∂t2∂2u−∂s2∂2u+A^111(B^1ut+B^2us+C^u)=0(8)
方程(7)和(8)都称为双曲型方程的标准型。
当
Δ
=
0
\Delta=0
Δ=0时,由特征方程(5)只能得到一个一阶线性常微分方程。不妨设
a
11
≠
0
a_{11}\neq 0
a11=0,该方程为
d
y
d
x
=
a
12
a
11
\frac{dy}{dx}=\frac{a_{12}}{a_{11}}
dxdy=a11a12
解得一族特征曲线
φ
(
x
,
y
)
=
h
\varphi(x,y)=h
φ(x,y)=h。任取二元函数
ψ
(
x
,
y
)
\psi(x,y)
ψ(x,y),使得
J
=
∂
(
φ
,
ψ
)
∂
(
x
,
y
)
≠
0
J=\frac{\partial (\varphi,\psi)}{\partial(x,y)}\neq 0
J=∂(x,y)∂(φ,ψ)=0。作变量代换
ξ
=
φ
(
x
,
y
)
,
η
=
ψ
(
x
,
y
)
\xi=\varphi(x,y),\quad \eta=\psi(x,y)
ξ=φ(x,y),η=ψ(x,y)
可得
A
11
=
0
,
A
22
≠
0
A_{11}=0,A_{22}\neq 0
A11=0,A22=0。因
a
12
2
=
a
11
a
22
a_{12}^2=a_{11}a_{22}
a122=a11a22,
∂
φ
∂
x
/
∂
φ
∂
y
=
−
a
22
a
11
\frac{\partial \varphi}{\partial x}/\frac{\partial \varphi}{\partial y}=-\frac{a_{22}}{a_{11}}
∂x∂φ/∂y∂φ=−a11a22,从式(3)可得
A
12
=
1
a
11
(
a
11
∂
φ
∂
x
+
a
12
∂
φ
∂
y
)
(
a
11
∂
ψ
∂
x
+
a
12
∂
ψ
∂
y
)
=
0
A_{12}=\frac{1}{a_{11}}(a_{11}\frac{\partial \varphi}{\partial x}+a_{12}\frac{\partial \varphi}{\partial y})(a_{11}\frac{\partial \psi}{\partial x}+a_{12}\frac{\partial \psi}{\partial y})=0
A12=a111(a11∂x∂φ+a12∂y∂φ)(a11∂x∂ψ+a12∂y∂ψ)=0
新方程为
∂
2
u
∂
η
2
+
1
A
22
(
B
1
∂
u
∂
ξ
+
B
2
∂
u
∂
η
+
C
u
)
=
0
\frac{\partial^2 u}{\partial \eta^2}+\frac{1}{A_{22}}(B_1\frac{\partial u}{\partial \xi}+B_2\frac{\partial u}{\partial \eta}+Cu)=0
∂η2∂2u+A221(B1∂ξ∂u+B2∂η∂u+Cu)=0
称为抛物线方程的标准形。
当
Δ
<
0
\Delta<0
Δ<0时,特征方程(5)只能在复数域内分解成两个一阶方程。不妨设
a
11
≠
0
a_{11}\neq 0
a11=0,相应的一阶方程为
d
y
d
x
=
a
12
+
i
−
Δ
a
11
和
d
y
d
x
=
a
12
−
i
−
Δ
a
11
\frac{dy}{dx}=\frac{a_{12}+i\sqrt{-\Delta}}{a_{11}}\quad 和 \quad \frac{dy}{dx}=\frac{a_{12}-i\sqrt{-\Delta}}{a_{11}}
dxdy=a11a12+i−Δ和dxdy=a11a12−i−Δ
此时,不存在实特征线,特征方程(5)的隐式通解为
φ
(
x
,
y
)
±
i
ψ
(
x
,
y
)
=
h
\varphi(x,y)\pm i\psi(x,y)=h
φ(x,y)±iψ(x,y)=h
为避免引入复变量,作变换
{
ξ
=
φ
(
x
,
y
)
η
=
ψ
(
x
,
y
)
\begin{cases} \xi=\varphi(x,y) \\ \eta=\psi(x,y) \end{cases}
{ξ=φ(x,y)η=ψ(x,y)
由定理1将
z
=
φ
(
x
,
y
)
±
i
ψ
(
x
,
y
)
z=\varphi(x,y)\pm i\psi(x,y)
z=φ(x,y)±iψ(x,y)代入式(4),分别取实、虚部,可得
A
11
=
A
22
,
A
12
=
0
A_{11}=A_{22}, A_{12}=0
A11=A22,A12=0,则有新方程
∂
2
u
∂
ξ
2
+
∂
2
u
∂
η
2
+
1
A
11
(
B
1
∂
u
∂
ξ
+
B
2
∂
u
∂
η
+
C
u
)
=
0
\frac{\partial^2 u}{\partial \xi^2}+\frac{\partial^2u}{\partial\eta^2}+\frac{1}{A_{11}}(B_1\frac{\partial u}{\partial \xi}+B_2\frac{\partial u}{\partial \eta}+Cu)=0
∂ξ2∂2u+∂η2∂2u+A111(B1∂ξ∂u+B2∂η∂u+Cu)=0
称方程为椭圆型方程的标准型。
一维波动方程、热传导方程和二维调和方程正式三类方程的最简单的标准性。
例1:求方程
x
2
∂
2
u
∂
x
2
−
2
x
y
∂
2
u
∂
x
∂
y
+
y
2
∂
2
u
∂
y
2
+
x
∂
u
∂
x
+
y
∂
u
∂
y
=
0
x^2\frac{\partial^2 u}{\partial x^2}-2xy\frac{\partial^2 u}{\partial x\partial y}+y^2\frac{\partial^2u}{\partial y^2}+x\frac{\partial u}{\partial x}+y\frac{\partial u}{\partial y}=0
x2∂x2∂2u−2xy∂x∂y∂2u+y2∂y2∂2u+x∂x∂u+y∂y∂u=0
的通解。
解:
Δ
=
(
x
y
)
2
−
x
2
y
2
=
0
\Delta=(xy)^2-x^2y^2=0
Δ=(xy)2−x2y2=0,方程为抛物型,特征方程
x
2
(
d
y
)
2
+
2
x
y
d
x
d
y
+
y
2
(
d
x
)
2
=
(
x
d
y
+
y
d
x
)
2
=
0
x^2(dy)^2+2xydxdy+y^2(dx)^2=(xdy+ydx)^2=0
x2(dy)2+2xydxdy+y2(dx)2=(xdy+ydx)2=0
即
y
d
x
+
x
d
y
=
0
ydx+xdy=0
ydx+xdy=0
积分得一族特征线
x
y
=
c
xy=c
xy=c
作变量代换
ξ
=
x
y
,
η
=
y
\xi=xy,\quad \eta=y
ξ=xy,η=y
可把方程变为
η
u
η
η
+
u
η
=
0
\eta u_{\eta\eta}+u\eta=0
ηuηη+uη=0
令
v
=
u
η
v=u_\eta
v=uη,得
η
v
η
+
v
=
0
\eta v_\eta+ v=0
ηvη+v=0
解之得
u
η
=
v
=
φ
(
ξ
)
η
−
1
u_{\eta}=v=\varphi(\xi)\eta^{-1}
uη=v=φ(ξ)η−1
所以
u
=
φ
(
ξ
)
l
n
∣
η
∣
+
ψ
(
ξ
)
=
φ
(
x
y
)
l
n
∣
y
∣
+
ψ
(
x
,
y
)
,
y
≠
0
u=\varphi(\xi)ln|\eta|+\psi(\xi)=\varphi(xy)ln|y|+\psi(x,y),\quad y\neq 0
u=φ(ξ)ln∣η∣+ψ(ξ)=φ(xy)ln∣y∣+ψ(x,y),y=0
其中,
φ
,
ψ
\varphi,\psi
φ,ψ是任意二次可微函数。