DWA调试

动态调节ROS参数服务器
当程序在实际运行过程中出现错误，但又不想通过每次重启ros程序来进行调试，可以采用动态调节的方式。参数调节完以后，再去文件中修改原来的默认参数会让调试过程变简洁。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

rosrun  dynamic_reconfigure dynamic_reconfigure

ROS turtlebot navigation导航过程中，算法规划出了路径，但是机器人原地打转。问题在于当机器人有旋转的动作时，所有的可选轨迹就会变很短，从而导致机器人的速度变得很小。如果提高了机器人的速度上限，可以在某种程度上增加机器人有旋转动作时的移动速度
解决办法：

提高acc_lim_x, acc_lim_th, and acc_lim_trans的参数值（非常大的值，甚至可能实现不了，如10-30）

ROS navigation实质是Global planning计算出路径，DWA来执行。因此DWA更像是一个控制器controlle，而不是planner。
以下资料是我筛选出的有效答案，可供读者参考

https://github.com/ros-planning/navigation/tree/hydro-devel/dwa_local_planner
https://answers.ros.org/question/210453/robot-rotates-instead-of-going-to-the-goal-dwa_local_planner/
https://github.com/ros-planning/navigation/issues/327
https://answers.ros.org/question/168961/dwa-planner-failed-to-produce-path/
https://www.cnblogs.com/sakabatou/p/8297479.html DWA参数的解读，如果报错可以借鉴
https://blog.csdn.net/seeseeatre/article/details/85268214 这个人说参数需要调小
https://www.ncnynl.com/archives/201708/1908.html 创客制造的导航包说明文档，各种资料全面