移动机器人DWA算法参数调整注意问题

DWAPlannerROS:

# Robot Configurtion Parameters - Kobuki
  max_vel_x: 0.30 # 0.25    0.20 # x方向最大速度绝对值
  min_vel_x: 0.10 # -0.20        # x方向最小值绝对值 负值表示可以后退

  max_vel_y: 0.30 # 0.20
  min_vel_y: -0.00 #-0.20 -0.1

  max_vel_trans: 0.50  # 平移速度最大值绝对值 0.50
  min_vel_trans: 0.15  


  max_vel_theta: 1.0 # 1.6  # 旋转角速度绝对值
  min_vel_theta: -1.0 # 0.6
  
  acc_lim_x: 0.8 # 2.5  # x方向加速度绝对值
  acc_lim_theta: 0.6
  acc_lim_y: 1.0   # 在当前参数下决定是否可以规划路径

  # max_trans_vel: 1.0

  xy_goal_tolerance: 0.1 # 0.1  # 到达目标点时的距离允许误差
  yaw_goal_tolerance: 0.1 # 0.2   # 到达目标点时的距离允许误差
  latch_xy_goal_tolerance: false  # true： 到达容错距离内，机器人会原地旋转

# Forward Simulation Parameters
  sim_time: 2.0  # 2.0 
  vx_samples: 18      # x方向速度空间的采样点数
  vy_samples: 18 
  vth_samples: 20
  sim_granularity: 0.05
  controller_frequency: 10.0  # 向底盘发送移动控制指令的频率

# Trajectory Scoring Parameters
  path_distance_bias: 15   # 24   # 定义控制器与给定路经接近程度的权重
  goal_distance_bias: 5.0    # 12  # 定义控制器与局部目标点的接近程度的权重
  occdist_scale: 0.3  # 0.3     # 定义控制器躲避障碍物的程度
  forward_point_distance: 0.325 # 
  stop_time_buffer: 0.2  # 为防止碰撞机器人提前停止的时间缓冲区
  scaling_speed: 0.5     # 0.25  # 启动机器人底盘的速度
  max_scaling_factor: 0.2  # 最大缩放参数

# Oscillation Prevention Parameters
  oscillation_reset_dist: 0.05  # 机器人移动多远距离会重置震荡标记

# Debugging
  publish_traj_pc : true
  publish_cost_grid_pc: true

# Differential-drive robot configuration - necessary?
  holonomic_robot: true

1.在当前参数下acc_lim_y的大小决定了机器人是否可以前进，如果min_vel_y过大,那么acc_lim_y需要设置的小一些才可以启动

！！！但是拐弯处无法正常拐弯，会卡死在膨胀地图中！！！

经观察发现，可能是旋转角速度和旋转角加速度过小，导致转弯不及时

2.尝试增大max_vel_theta 和 acc_lim_theta 

到max_vel_theta  = 3.0， acc_lim_theta  = 2.0 发现可以正常过弯略微减小最好应该在2.8和1.8

！！！关于旋转角速度 补充说明 如果增大acc_lim_x，说明车直线行驶速度会增加，应再次增大对应旋转速度max_vel_theta 和 acc_lim_theta 以达到让车在高直线速度的情况下拐弯更为及时！！！

！！！当前直线移动速度过慢尝试提高acc_lim_x！！！

3.当前occdist_scale 数值为0.3 拐弯时与障碍物距离过近 ，增大数值到0.8，发现拐弯时与障碍物距离增大，方法可行

4.三者速度相辅相成，可以自行更改，体验更深刻

DWAPlannerROS:

# Robot Configurtion Parameters - Kobuki
  max_vel_x: 0.30 # 0.30    0.20 # x方向最大速度绝对值
  min_vel_x: -0.10 # 0.10        # x方向最小值绝对值 负值表示可以后退

  max_vel_y: 0.30 # 0.30
  min_vel_y: -0.00 #-0.00 

  max_vel_trans: 0.50  # 平移速度最大值绝对值 0.50
  min_vel_trans: 0.15  


  max_vel_theta: 3.20 # 3.35  # 旋转角速度绝对值
  min_vel_theta: -1.0 # -1.0
  
  acc_lim_x: 2.5 # 2.5  # x方向加速度绝对值
  acc_lim_theta: 2.53 # 2.30
  acc_lim_y: 1.0   # 在当前参数下决定是否可以规划路径

  # max_trans_vel: 1.0

  xy_goal_tolerance: 0.1 # 0.1  # 到达目标点时的距离允许误差
  yaw_goal_tolerance: 0.1 # 0.2   # 到达目标点时的距离允许误差
  latch_xy_goal_tolerance: false  # true： 到达容错距离内，机器人会原地旋转

# Forward Simulation Parameters
  sim_time: 2.0  # 2.0 
  vx_samples: 18      # x方向速度空间的采样点数
  vy_samples: 18 
  vth_samples: 20
  sim_granularity: 0.05
  controller_frequency: 10.0  # 向底盘发送移动控制指令的频率

# Trajectory Scoring Parameters
  path_distance_bias: 15   # 15.0   # 定义控制器与给定路经接近程度的权重
  goal_distance_bias: 5.0    # 5.0  # 定义控制器与局部目标点的接近程度的权重
  occdist_scale: 0.8  # 0.3     # 定义控制器躲避障碍物的程度 数值越大拐弯与障碍物距离越大
  forward_point_distance: 0.325 # 
  stop_time_buffer: 0.2  # 为防止碰撞机器人提前停止的时间缓冲区
  scaling_speed: 0.5     # 0.25  # 启动机器人底盘的速度
  max_scaling_factor: 0.2  # 最大缩放参数

# Oscillation Prevention Parameters
  oscillation_reset_dist: 0.05  # 机器人移动多远距离会重置震荡标记

# Debugging
  publish_traj_pc : true
  publish_cost_grid_pc: true

# Differential-drive robot configuration - necessary?
  holonomic_robot: true

1.max_vel_theta 的数值不影响转弯移动速度 无法重新返回

2.将min_vel_x改为负值后机器人拐弯出现延迟，且转弯半径缩小，在此基础上缩小min_vel_y查看情况

有改进但改进效果不明显

3.针对转弯时移动速度过慢，增大acc_lim_theta值到3.20 观察转弯速度明显提高，原地转圈速度明显提高，但转弯时与障碍物距离过近，尝试增大occdist_scale到1.2， 第一次增大还是小了再次增大到1.6

4.增大occdist_scale影响不大，增大acc_lim_x影响也不大，尝试调小acc_lim_theta到3.35

5.最终还原回第二次代码，在第二次代码基础上增大acc_lim_theta到2.53

DWAPlannerROS:

# Robot Configurtion Parameters - Kobuki
  max_vel_x: 0.30 # 0.30    0.20 # x方向最大速度绝对值
  min_vel_x: -0.30 # 0.10        # x方向最小值绝对值 负值表示可以后退

  max_vel_y: 0.30 # 0.30
  min_vel_y: -0.00 #-0.00 

  max_vel_trans: 0.50  # 平移速度最大值绝对值 0.50
  min_vel_trans: 0.01  


  max_vel_theta: 3.2 # 3.35  # 旋转角速度绝对值
  min_vel_theta: -1.0 # -1.0
  
  acc_lim_x: 2.5 # 2.5  # x方向加速度绝对值
  acc_lim_theta: 2.53    # 2.53 # [2.30, 2.55]
  acc_lim_y: 1.0   # 在当前参数下决定是否可以规划路径

  # max_trans_vel: 1.0

  xy_goal_tolerance: 0.1 # 0.1  # 到达目标点时的距离允许误差
  yaw_goal_tolerance: 0.1 # 0.2   # 到达目标点时的距离允许误差
  latch_xy_goal_tolerance: false  # true： 到达容错距离内，机器人会原地旋转

# Forward Simulation Parameters
  sim_time: 2.0  # 2.0 
  vx_samples: 18      # x方向速度空间的采样点数
  vy_samples: 18 
  vth_samples: 20
  sim_granularity: 0.05
  controller_frequency: 10.0  # 向底盘发送移动控制指令的频率

# Trajectory Scoring Parameters
  path_distance_bias: 15   # 15.0   # 定义控制器与给定路经接近程度的权重
  goal_distance_bias: 5.0    # 5.0  # 定义控制器与局部目标点的接近程度的权重
  occdist_scale: 0.8  # 0.3     # 定义控制器躲避障碍物的程度 数值越大拐弯与障碍物距离越大
  forward_point_distance: 0.325 # 
  stop_time_buffer: 0.2  # 为防止碰撞机器人提前停止的时间缓冲区
  scaling_speed: 0.5     # 0.25  # 启动机器人底盘的速度
  max_scaling_factor: 0.2  # 最大缩放参数

# Oscillation Prevention Parameters
  oscillation_reset_dist: 0.05  # 机器人移动多远距离会重置震荡标记

# Debugging
  publish_traj_pc : true
  publish_cost_grid_pc: true

# Differential-drive robot configuration - necessary?
  holonomic_robot: true