Opencascade 层次包围盒的使用

已于 2024-06-28 09:26:51 修改
阅读量862 收藏 30
点赞数 14
文章标签： c++ 算法
于 2024-06-26 10:49:10 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Savingme/article/details/139864496
版权

如何在自己的项目中使用BVH（层次包围盒）

使用BVH的场景

BVH可用在碰撞检测、光线追踪等场景，但由于项目的局限性，本文仅针对碰撞检测做出一定的介绍。

怎么确定BVH的使用方向

众所周知，在Opencascade中，模型是由TopoDS和AIS_Shape共同组成的，TopoDS控制模型的拓扑结构，AIS_Shape控制模型的显示样式。基于这个前提下，我先给出结论：需要用布尔运算计算出的新模型，就用TopoDS相关的布尔运算。如果是想做碰撞检测、光追，就用AIS_Shape中的Mesh（三角网格）计算

在碰撞检测中，操作TopoDS和AIS_Shape的区别

TopoDS是模型的根本，所以官方提供了一般的TopoDS算法，比如BRepExtrema_DistShapeShape和BRepAlgoAPI_Common等方法。这些方法虽然可以计算出模型的距离或者新模型，但计算的时间太长了，根本无法满足项目的要求。

简单来说，如果要计算两个模型的距离，就算BRepExtrema_DistShapeShape只需要几秒钟的计算，但在实时碰撞检测的情况下，这个时间是远远无法满足软件要求的。这也是为什么需要引入AIS_Shape（Mesh计算）

模型在碰撞检测中的计算时间
TopoDS_Shape方法多样，但很多计算多余，且耗时
AIS_Shape(Mesh)计算超级快，我的项目里至少提速50倍，但用起来不方便，没有现成的BVH方法直接操作自己的模型

BVH操作AIS_Shape（三角网格）的具体方法

我这里一直说AIS_Shape，只是想泛指渲染的数据，我想大部分新手一开始接触Opencascade都对AIS_Shape有所了解，而不是其他专业的概念

构建好BVH容器

// Define BVH Builder
	opencascade::handle <BVH_LinearBuilder <Standard_Real, 3> > aLBuilder = new BVH_LinearBuilder <Standard_Real, 3>();

	// Create the ShapeSet
	opencascade::handle <BVH_BoxSet <Standard_Real, 3, std::vector<BVH_Vec3d>> > aTriangleBoxSet[2]; // 我需要计算两个Shape的距离，所以是声明两个BoxSet

上述代码中，容器是通过智能指针构建的，这也是很重要的一点。虽然也可以直接声明一个局部变量，但后续移动遍历、拷贝变量的时候会特别耗时，会导致算法变得很慢。

提取TopoDS每个面的网格信息

上文说到BVH操作Mesh不太方便，也是因为这个问题。我们需要手动的提取出TopoDS的网格信息，比如：

TopoDS_Shape A = BRepBuilderAPI_Transform(tool.toolHeads[toolNum]->Shape(), tool.toolHeads[toolNum]->Transformation()).Shape();
TopTools_IndexedMapOfShape aMapShapes;
TopExp::MapShapes(A, TopAbs_FACE, aMapShapes);
for (Standard_Integer iS = 1; iS <= aMapShapes.Extent(); ++iS)
{
	TopoDS_Face face = TopoDS::Face(aMapShapes(iS));
	TopLoc_Location aLoc;
	Handle(Poly_Triangulation) aTriangulation = BRep_Tool::Triangulation(face, aLoc);
	const int aNbTriangles = aTriangulation->NbTriangles();
	//...
}

上述代码中，有2个要注意的点：

  1. TopoDS要经过BRepBuilderAPI_Transform移动，移动的依据是渲染出来的AIS_Shape，因为Opencascade中，AIS_Shape的移动不会带着TopoDS跑，如果想要准确的三角网格信息，需要把TopoDS和AIS_Shape的位置关联起来，再用BRep_Tool::Triangulation
  2. 需要遍历每个面，将每个面进行三角网格划分。

将网格数据存入BVH_BoxSet

我们需要先声明几个变量，这几个变量的作用是初始化BVH_Box。

	// Define BVH Builder
	opencascade::handle <BVH_LinearBuilder <Standard_Real, 3> > aLBuilder = new BVH_LinearBuilder <Standard_Real, 3>();
	// Create the ShapeSet
	opencascade::handle <BVH_BoxSet <Standard_Real, 3, std::vector<BVH_Vec3d>> > aTriangleBoxSet[2];
	// 构建shape1的BVH
	aTriangleBoxSet[0] = new BVH_BoxSet <Standard_Real, 3, std::vector<BVH_Vec3d>>(aLBuilder);

上述代码中，我们声明了aTriangleBoxSet[0]，即有了一个空的BVH_Box，在它的基础上，我们不断的往盒子中添加三角网格划分出来的三角顶点，就可以生成一个BVH_Box了

for (int iT = 1; iT <= aNbTriangles; ++iT)
{
	const Poly_Triangle aTriangle = aTriangulation->Triangle(iT);
	// Nodes indices
	Standard_Integer id1, id2, id3;
	aTriangle.Get(id1, id2, id3);
	const gp_Pnt aP1 = aTriangulation->Node(id1).Transformed(aLoc.Transformation()).Transformed(shape1->Transformation());
	const gp_Pnt aP2 = aTriangulation->Node(id2).Transformed(aLoc.Transformation()).Transformed(shape1->Transformation());
	const gp_Pnt aP3 = aTriangulation->Node(id3).Transformed(aLoc.Transformation()).Transformed(shape1->Transformation());

	BVH_Vec3d aBVHP1(aP1.X(), aP1.Y(), aP1.Z());
	BVH_Vec3d aBVHP2(aP2.X(), aP2.Y(), aP2.Z());
	BVH_Vec3d aBVHP3(aP3.X(), aP3.Y(), aP3.Z());
	BVH_Box<Standard_Real, 3> aBox;
	aBox.Add(aBVHP1);
	aBox.Add(aBVHP2);
	aBox.Add(aBVHP3);
	std::vector<BVH_Vec3d> vecs{ aBVHP1, aBVHP2, aBVHP3 };
	aTriangleBoxSet[0]->Add(vecs, aBox);
}

自定义BVH_Box的计算方法

直接上代码：


class MeshCollideDetection : public BVH_PairDistance<Standard_Real, 3, BVH_BoxSet<Standard_Real, 3, std::vector<BVH_Vec3d>>>
{

// Structure to contain points of the triangle，此结构体来自源码,其实std::vector构建三个节点的结构也行
// 	   这个结构体写在此处是不够的，还得找别的地方存。比较麻烦，我就直接用std::vector存了 --wuxin
//public:
//	struct Triangle
//	{
//	   Triangle() {}
//	   Triangle(const BVH_Vec3d& theNode1, 
//				const BVH_Vec3d& theNode2,
//				const BVH_Vec3d& theNode3)
//		 : Node1 (theNode1), Node2 (theNode2), Node3 (theNode3)
//	   {}
//
//	   BVH_Vec3d Node1;
//	   BVH_Vec3d Node2;
//	   BVH_Vec3d Node3;
//	};

public:
	MeshCollideDetection(const Handle(AIS_Shape)& tool_Ais, opencascade::handle < BVH_BoxSet <Standard_Real, 3, std::vector<BVH_Vec3d>>> wheelMeshData)
		: _Tool_Ais(tool_Ais), _wheelMeshBox(wheelMeshData)
	{}
public:
	//! Defines the rules for leaf acceptance
	virtual Standard_Boolean Accept(const Standard_Integer theIndex1,
		const Standard_Integer theIndex2) Standard_OVERRIDE
	{
		const std::vector<BVH_Vec3d>& aTri1 = myBVHSet1->Element(theIndex1);
		const std::vector<BVH_Vec3d>& aTri2 = myBVHSet2->Element(theIndex2);
		Standard_Real aDistance = CalculateTriangleDistance(aTri1, aTri2);
		if (aDistance < myDistance)
		{
			myDistance = aDistance;
			return Standard_True;
		}
		return Standard_False;
	}

	double BVH_Vec_Distance(const BVH_Vec3d& p1, const BVH_Vec3d& p2);

	double Point2SegmentDistance(const std::vector<BVH_Vec3d>& vecs);

	double TriangleToPointDistance(const std::vector<BVH_Vec3d>& tri, const BVH_Vec3d& point);

	double CalculateTriangleDistance(const std::vector<BVH_Vec3d>& tri1, const std::vector<BVH_Vec3d>& tri2);

	double CalMeshDis_From2AIS_Shape(const Handle(AIS_Shape)& shape1, const Handle(AIS_Shape)& shape2);

	double CalMeshDis_From2Shape();

private:
	Handle(AIS_Shape) _Tool_Ais;
	opencascade::handle < BVH_BoxSet <Standard_Real, 3, std::vector<BVH_Vec3d>>> _wheelMeshBox;

上述代码的核心部分是Accept和CalculateTriangleDistance。其中Accept是自定义筛选BVH节点的方法，在计算两个Mesh的距离时，此方法可以不修改。CalculateTriangleDistance是计算两个三角形之间距离的方法，这个方法是需要自己写的，在官方提供的源码中，有一个BVH_Tools::PointTriangleSquareDistance可以计算一个点（也就是BVH_Vec3d）和其他三个BVH_Vec3d的距离的方法，可以直接拿来用，我们只需要分别把三角形中的几个点和另外一个三角形中的三个点做个距离计算，取这几组计算的最小值就可以了。
我的demo是：


double MeshCollideDetection::TriangleToPointDistance(const std::vector<BVH_Vec3d>& tri, const BVH_Vec3d& point)
{
    // 自己实现的方法
	/*double d1 = Point2SegmentDistance({ point, tri[0], tri[1] });
	double d2 = Point2SegmentDistance({ point, tri[1], tri[2] });
	double d3 = Point2SegmentDistance({ point, tri[2], tri[1] });
	return Math::Min(d3, Math::Min(d1, d2));*/

    // 库里的方法,它的结果是距离的平方
    return BVH_Tools<Standard_Real, 3>::PointTriangleSquareDistance(point, tri[0], tri[1], tri[2]);
}

double MeshCollideDetection::CalculateTriangleDistance(const std::vector<BVH_Vec3d>& tri1, const std::vector<BVH_Vec3d>& tri2)
{
	double d1 = TriangleToPointDistance(tri1, tri2[0]);
	double d2 = TriangleToPointDistance(tri1, tri2[1]);
	double d3 = TriangleToPointDistance(tri1, tri2[2]);
	double d4 = TriangleToPointDistance(tri2, tri1[0]);
	double d5 = TriangleToPointDistance(tri2, tri1[1]);
	double d6 = TriangleToPointDistance(tri2, tri1[2]);
	std::vector<double> ds{ d1,d2,d3,d4,d5,d6 };
	double min = 1e5;
	for (double d : ds)
	{
		if (d < min) min = d;
	}
	return min;
}

终于到最后一步，计算距离

有了俩包含Mesh信息的BVH_Box后，使用BVH_PairDistance这个类下的SetBVHSets，再调用它的ComputeDistance获取距离即可:

SetBVHSets(aTriangleBoxSet[0].get(), aTriangleBoxSet[1].get());
Standard_Real dis = ComputeDistance();

计算结果

在这里插入图片描述

注意事项

  1. 我参与的项目中，一个MeshA有9w+的三角面，另外一个MeshB有12个三角面。即便BVH的计算很快，但MeshA的BVH_Box生成速度并不算太快（相比计算而言）。但是，结合实际情况，我的MeshA可以提前计算，当MeshB不断移动的时候，我可以反复利用MeshA的BVH_Box，避免层次包围盒的计算，极大的提升实时移动下的检测效率。
  2. BVH_Box最好用智能指针包裹，否则C++的值传递会让你怀疑人生。
  3. 由于项目中的代码是很庞大的，我在这篇文章中贴的demo是没办法直接使用的，只是一些核心的代码，还请读者有选择的进行修改。

后续想法

在此基础上，其他模型的Mesh检测也是有必要的，不能针对某两个模型进行检测。但移动的模型变多了，实时计算层次包围盒的模型也会变多，导致检测效率直线下降。我的想法是，有计划的减少其他模型的Mesh精度，生成较少的三角面，这样处理起来会快些。但这个做法我还在研究中，如果有读者知道如何减少特定模型的Mesh精度，可以教我一下。

参考链接

eryar大佬写的BVH文章: 性能提升-BVH层次包围体
.

拯救自己的小毛猴
关注
  • 14
    点赞
  • 踩
  • 30
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
Bounding Volume Hierarchy BVH in OpenCASCADE
kuangben2000的博客
10-08 760
Bounding Volume Hierarchy BVH in OpenCASCADE http://www.cppblog.com/eryar/archive/2017/05/03/214899.html Abstract. Bounding Volume Hierarchy(BVH) organizes geometric objects in the tree based on spa...
OpenCasCade官方开发文档翻译 – occt整体介绍
KaHe0528的博客
04-08 1432
Open CASCADE Technology (OCCT) 是一个面向对象的 C++ 类库，旨在快速生成复杂的特定领域 CAD/CAM/CAE 应用程序。使用 OCCT 开发的典型应用程序处理通用或专用计算机辅助设计 (CAD) 系统、制造或分析应用程序、模拟应用程序甚至插图工具中的二维或三维（2D 或 3D）几何建模。基本数据结构（几何建模、可视化、交互式选择和特定应用服务）；建模算法；使用网格（多面）数据；与中性格式（IGES、STEP）的数据互操作性；
基于OpenCASCADE自制三维建模软件（二）Open CASCADE
热门推荐
jelatine的博客
04-24 1万+
一、概述
OpenCascade基础图元建模API快速教程【 BRepPrimAPI】
新缸中之脑
08-06 5105
OpenCascade BRepPrimAPI包提供了创建以下图元（primitive）的 API： 盒; 锥体; 柱体; 棱镜。 可以创建部分实体，例如一定经度范围内的球体。在实际模型中，图元可用于轻松创建特定的子部件。 BRepPrimAPI也提供了扫掠方式（Sweep）建模的API，支持轮廓沿线性路径或旋转方式创建实体模型。 扫掠将轮廓沿指定路径移动从而获得几何实体。轮廓可以是任何拓扑，路径通常是曲线。轮廓根据以下规则生成几何对象： 顶点（Vertex）生成边（Edge） 边（Edge）生成面（
opencascade7.6.0
08-25
主要用于开发二维和三维几何建模应用程序，包括通用的或专业的计算机辅助设计CAD系统、制造或分析领域的应用程序、仿真应用程序或图形演示工具。OCC通过有机组织的C++库文件提供了六个模块。可视化模块作为OCC的核心...
OpenCascade库
01-19
编译好的OpenCascade库，VS可以直接加载使用
opencascade源码及编译安装文档
08-25
OCC主要用于开发二维和三维几何建模应用程序，包括通用的或专业的计算机辅助设计CAD系统、制造或分析领域的应用程序、仿真应用程序或图形演示工具。OCC通过有机组织的C++库文件提供了六个模块。...
opencascade-dataset-7.7.0.tgz
02-17
标题中的"opencascade-dataset-7.7.0.tgz"表明这是一个关于Open CASCADE Technology (OCCT)的软件数据集，版本为7.7.0，并且是压缩的tarball格式（tgz）。Open CASCADE是开源的3D建模和CAD/CAM/CAE软件开发平台，...
opencascade 资料
05-07
opencascade 资料
函数模板与类模板
程序员_小兵
07-12 1276
/交换int数据a = b;b = temp;//交换char数据a = b;b = temp;//问题：如果我要交换double类型数据，那么还需要些一个double类型数据交换的函数//繁琐，写的函数越多，当交换逻辑发生变化的时候，所有的函数都需要修改，无形当中增加了代码的维护难度//如果能把类型作为参数传递进来就好了，传递int就是Int类型交换，传递char就是char类型交换//我们有一种技术，可以实现类型的参数化---函数模板。
初始C++
2302_81016149的博客
07-08 792
在C语言我们学习函数的时候，我们学习过生命周期这个概念。那么，什么是生命周期呢？生命周期通常指的是一个对象或变量从创建到销毁所经历的时间段。那么，命名空间是什么？咱们可以这样理解：在这个空间的生命周期内，对这个空间内的全部标识符起一个名字，可对其进行引用，可类似与C语言中的结构体。#include<stdlib.h>//此处不包此头文件代码可正常运行，那该如何解决此处情况呢？int main()//此处编译不通过原因为：在不包头文件前为变量，包含后为函数。return 0;
Linux C | 管道open打开方式
I_feige的博客
07-12 192
1.
C++ 多态
wxk2227814847的博客
07-10 749
多态是C++语言的三大特性之一，另两个特性是封装和继承。多态性使得对象可以根据运行时的实际类型来表现出不同的行为，从而实现灵活和可扩展的设计。在软件开发过程中，多态能够提高代码的复用性和可维护性，减少重复代码，并提供更加抽象和通用的接口。本文将详细探讨C++中的多态，包括其定义、构成、虚函数、抽象类以及实现原理，帮助读者全面理解这一重要概念。
c++初阶学习----入门（上）
2302_80318761的博客
07-09 770
更加准确的说C++是在C语言的基础上发展而来的，它是完全兼容C语言的。大家还记得我们以前在vs里面创建项目的时候后缀打的是.c。当然写c++的代码vs还是适用的。只是后面我们创建c++项目的时候用的是.cpp了。
初识C++
friendhan2005的博客
07-12 228
C++的输入、输出和命名空间相关。
2024C++信息素养大赛-算法创意实践挑战_复赛真题（广东省）题目+参考答案和详细解析
最新发布
m0_74586426的博客
07-12 242
2024C++信息素养大赛-算法创意实践挑战_复赛真题（广东省）题目+参考答案和详细解析
解释 C 语言中的函数重载机制（注意：C 语言不支持函数重载）？
技术笔记
07-11 335
虽然 C 语言不支持函数重载这一直接的特性，但通过合理地设计函数名、利用预处理器或使用函数指针和结构体等方法，我们仍然可以在一定程度上实现类似的功能，以满足不同参数类型的操作需求。然而，这些方法相较于真正的函数重载，在代码的简洁性和可读性上可能存在一定的不足。在实际编程中，选择哪种方法取决于具体的应用场景和编程需求。如果对函数重载有强烈的需求，可能考虑使用支持该特性的编程语言，如 C++。但对于一些简单的 C 语言项目，通过上述的模拟方法也能够有效地处理不同类型参数的函数调用问题。🎉相关推荐。
初识c++（引用，inline，nullprt）
suiyi_freely的博客
07-09 1007
引用不是新定义⼀个变量，而是给已存在变量取了⼀个别名，它和它引用的变量共用同⼀块内存空间。
opencascade包围盒算法
10-13
OpenCASCADE是一个开源的CAD/CAE平台，其中包含了许多几何算法，包括包围盒算法。OpenCASCADE中的包围盒算法主要用于计算三维实体的最小包围盒，以便进行碰撞检测、可视化等操作。 OpenCASCADE中的包围盒算法主要有两种实现方式：OBB（Oriented Bounding Box）和AABB（Axis-Aligned Bounding Box）。其中，OBB是指方向包围盒，它是一个旋转的长方体，可以更好地适应实体的形状；而AABB是指轴对齐包围盒，它是一个与坐标轴平行的长方体，计算简单但可能会浪费空间。 在OpenCASCADE中，可以使用Bnd_Box类来计算实体的包围盒。具体来说，可以通过BRepBndLib库中的函数来计算实体的包围盒，例如： ``` TopoDS_Shape shape = ...; // 待计算包围盒的实体 Bnd_Box bbox; BRepBndLib::Add(shape, bbox); bbox.SetGap(0.0); // 设置包围盒的间隙 ```

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值