快速碰撞检测：Opencascade 层次包围盒的使用

使用BVH的场景

BVH可用在碰撞检测、光线追踪等场景，但由于项目的局限性，本文仅针对碰撞检测做出一定的介绍。

怎么确定BVH的使用方向

众所周知，在Opencascade中，模型是由TopoDS和AIS_Shape共同组成的，TopoDS控制模型的拓扑结构，AIS_Shape控制模型的显示样式。基于这个前提下，我先给出结论：需要用布尔运算计算出的新模型，就用TopoDS相关的布尔运算。如果是想做碰撞检测、光追，就用AIS_Shape中的Mesh（三角网格）计算

在碰撞检测中，操作TopoDS和AIS_Shape的区别

TopoDS是模型的根本，所以官方提供了一般的TopoDS算法，比如BRepExtrema_DistShapeShape和BRepAlgoAPI_Common等方法。这些方法虽然可以计算出模型的距离或者新模型，但计算的时间太长了，根本无法满足项目的要求。

简单来说，如果要计算两个模型的距离，就算BRepExtrema_DistShapeShape只需要几秒钟的计算，但在实时碰撞检测的情况下，这个时间是远远无法满足软件要求的。这也是为什么需要引入AIS_Shape（Mesh计算）

模型	在碰撞检测中的计算时间
TopoDS_Shape	方法多样，但很多计算多余，且耗时
AIS_Shape(Mesh)	计算超级快，我的项目里至少提速50倍，但用起来不方便，没有现成的BVH方法直接操作自己的模型

BVH操作AIS_Shape（三角网格）的具体方法

我这里一直说AIS_Shape，只是想泛指渲染的数据，我想大部分新手一开始接触Opencascade都对AIS_Shape有所了解，而不是其他专业的概念

构建好BVH容器

// Define BVH Builder
	opencascade::handle <BVH_LinearBuilder <Standard_Real, 3> > aLBuilder = new BVH_LinearBuilder <Standard_Real, 3>();

	// Create the ShapeSet
	opencascade::handle <BVH_BoxSet <Standard_Real, 3, std::vector<BVH_Vec3d>> > aTriangleBoxSet[2]; // 我需要计算两个Shape的距离，所以是声明两个BoxSet

上述代码中，容器是通过智能指针构建的，这也是很重要的一点。虽然也可以直接声明一个局部变量，但后续移动遍历、拷贝变量的时候会特别耗时，会导致算法变得很慢。

提取TopoDS每个面的网格信息

上文说到BVH操作Mesh不太方便，也是因为这个问题。我们需要手动的提取出TopoDS的网格信息，比如：

TopoDS_Shape A = BRepBuilderAPI_Transform(tool.toolHeads[toolNum]->Shape(), tool.toolHeads[toolNum]->Transformation()).Shape();
TopTools_IndexedMapOfShape aMapShapes;
TopExp::MapShapes(A, TopAbs_FACE, aMapShapes);
for (Standard_Integer iS = 1; iS <= aMapShapes.Extent(); ++iS)
{
   
	TopoDS_Face face = TopoDS::Face(aMapShapes(iS));
	TopLoc_Location aLoc;
	Handle(Poly_Triangulation) aTriangulation = BRep_Tool::Triangulation(face, aLoc);
	const int aNbTriangles = aTriangulation->NbTriangles();
	//...
}

上述代码中，有2个要注意的点：

1. TopoDS要经过BRepBuilderAPI_Transform移动，移动的依据是渲染出来的AIS_Shape，因为Opencascade中，AIS_Shape的移动不会带着TopoDS跑，如果想要准确的三角网格信息，需要把TopoDS和AIS_Shape的位置关联起来，再用BRep_Tool::Triangulation
2. 需要遍历每个面，将每个面进行三角网格划分。

将网格数据存入BVH_BoxSet

我们需要先声明几个变量，这几个变量的作用是初始化BVH_Box。

	// Define BVH Builder
	opencascade::handle <BVH_LinearBuilder <Standard_Real, 3> ><