PWM信号&舵机

1.什么是PWM信号

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制，通过脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（形状&幅值），对模拟信号电平进行数字编码，即通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化（占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比）。

通俗的解释可以参考一篇知乎的回答

这里主要研究用于控制舵机的PWM信号。主要关注占空比。

2.PWM信号控制舵机

PWM舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲(一个信号周期)/即频率50Hz，该脉冲的高电平部分时间一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms，1.5ms为中位角度，以180度舵机为例，对应的关系如下：

0.5ms	0度
1.0ms	45度
1.5ms	90度
2.0ms	135度
2.5ms	180度