机器人状态估计疑难公式推导

前置知识

多元矩阵方差

对角矩阵求逆

第二章——概率论

2.10公式的推导

前置知识：在有多个随机变量的分布中，涉及到单个随机变量的概率就是边缘概率，如有 x, y 组成的两个随机变量的分布，p(x)，p(y) 就是边缘概率，他们可以由 p(x,y) 求出。
2.10 分析：p(y)，是为 F(Y=y) 时的的概率，所以 y 是常量，所以对全部的 x 积分即可得到 p(y)。

第三章——线性高斯估计

似然估计

1. P40 去掉条件概率中的输入信号 v，因为不影响系统观测值 y。
   

参考博文

1. 第一章作业分析
2. 全部作业分析！！