机器人状态估计 前置知识多元矩阵方差对角矩阵求逆 第二章——概率论2.10公式的推导 第三章——线性高斯估计似然估计 参考博文 前置知识 多元矩阵方差 对角矩阵求逆 第二章——概率论 2.10公式的推导 前置知识:在有多个随机变量的分布中,涉及到单个随机变量的概率就是边缘概率,如有 x, y 组成的两个随机变量的分布,p(x),p(y) 就是边缘概率,他们可以由 p(x,y) 求出。 2.10 分析:p(y),是为 F(Y=y) 时的的概率,所以 y 是常量,所以对全部的 x 积分即可得到 p(y)。 第三章——线性高斯估计 似然估计 P40 去掉条件概率中的输入信号 v,因为不影响系统观测值 y。 参考博文 第一章作业分析全部作业分析!!