PID转电机（1、PID知识）

Slim_Shady__

已于 2024-02-28 21:48:55 修改

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文章标签：数据库 stm32 嵌入式硬件嵌入式实时数据库

于 2024-02-28 21:44:02 首次发布

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一、原理

e(t)为误差值，Kp为比例系数，Kp/Ti为积分系数，Kp/TD为微分系数

比例项Kp：控制器比例项输出值和误差值保持线性关系，误差值放大一倍则输出值也同样放大一倍，误差值缩小一倍则输出值也缩小一倍。只依靠比例项进行控制的方法称为比例控制，比例控制可以很简单的实现控制器的基本功能，但往往存在静差以及过大引起系统振荡的问题。

积分项Ki：控制器积分项输出值与误差值的积分值成线性关系，即误差值的累计值乘以一个常数。积分项可以加速系统趋近设定值的过程，但积分增益过大容易引起积分超调的现象

微分项Kd：微分项的大小和输出值的变化量成正相关，微分项计算误差的一阶导数，并和一个常数相乘，得到微分项的输出值。微分项可以对系统的改变做出反应，对系统的短期改变很有帮助。

二、离散化PID（位置型PID）

由于数字系统是离散的，在单片机中实现PID控制算法时，需要将PID控制器的输出表达式改写成离散形式，其具体的做法就是将输出u(t)和误差e(t)由函数改成数组u(k)和e(k)，积分换成求和，微分换成差分。离散化后的PID表达式如下：

三、差分PID

PID控制器可以分为增量式PID控制器和位置式PID控制器

位置式PID控制器：误差值直接决定最后的输出

增量式PID控制器：用误差值来控制每次输出的改变量∆u

∆u(k)=u(k)-u(k-1)

表达式为：

相比位置式PID，增量式PID控制有以下优点：

不需要累加计算累加，输出增量只和前三次误差采样值有关，参数更容易调节

每次只输出控制增量，故发生故障时产生的影响较小

使用增量式PID时需要记忆上一次的输出值，将上一次的输出值和增量相加才能得到本次输出值。

四、代码（以C板历程为例）

pid.h文件

该枚举用于表示PID的模式（一个位置型PID、一个差分型PID）

C
enum PID_MODE
{
PID_POSITION = 0,
PID_DELTA
};

该结构体用于储存PID相关的参数

C
typedef struct
{
    uint8_t mode; //PID模式
    //PID 三个参数
    fp32 Kp;
    fp32 Ki;
    fp32 Kd;

    fp32 max_out; //最大输出的限制
    fp32 max_iout; //最大积分输出的限制

    fp32 set; //设定的目标值
    fp32 fdb; //当前的PID值

    fp32 out; //输出的控制值
    fp32 Pout; //Pout Iout Dout 为中间三项的阶段成果
    fp32 Iout;
    fp32 Dout;
    fp32 Dbuf[3]; //微分项 0最新 1上一次 2上上次
    fp32 error[3]; //误差项 0最新 1上一次 2上上次

} pid_type_def;

PID初始化函数

C
extern void PID_init(pid_type_def *pid, uint8_t mode, const fp32 PID[3], fp32 max_out, fp32 max_iout);

PID计算函数

C
extern fp32 PID_calc(pid_type_def *pid, fp32 ref, fp32 set);

PID清空函数

C
extern void PID_clear(pid_type_def *pid);

pid.c文件

用于保障输出值不会越界

C
#define LimitMax(input, max)   \
    {                          \
        if (input > max)       \
        {                      \
            input = max;       \
        }                      \
        else if (input < -max) \
        {                      \
            input = -max;      \
        }                      \
    }

PID初始化函数

C
void PID_init(pid_type_def *pid, uint8_t mode, const fp32 PID[3], fp32 max_out, fp32 max_iout)
{
    if (pid == NULL || PID == NULL)
    {
        return;
    }
    pid->mode = mode;
    //以后调参数，主要以调Kp、Ki、Kd为主
    pid->Kp = PID[0];
    pid->Ki = PID[1];
    pid->Kd = PID[2];
    pid->max_out = max_out;
    pid->max_iout = max_iout;
    pid->Dbuf[0] = pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[2] = 0.0f;
    pid->error[0] = pid->error[1] = pid->error[2] = pid->Pout = pid->Iout = pid->Dout = pid->out = 0.0f;
}

pid->Kp的含义为pid.h文件中的Kp（其他代码含义与此相同）

PID计算函数

运行过程中，如果PID结构体指针不存在将直接返回0；

如果存在，首先将更新误差值目标值参考值

之后当使用普通PID时将直接计算PID的值，对应计算其比例项、微分项、积分项。积分项会限制范围，加起来后得到输出，输出也有范围限制

使用差分PID时，同样计算比例项、微分项、积分项，在对应加起来得到输出

C
fp32 PID_calc(pid_type_def *pid, fp32 ref, fp32 set) //1.PID结构体指针 2.读取到的参考值 3.设定的目标值
{
    if (pid == NULL)
    {
        return 0.0f;
    }

    pid->error[2] = pid->error[1];
    pid->error[1] = pid->error[0];
    pid->set = set;
    pid->fdb = ref;
    pid->error[0] = set - ref;
    if (pid->mode == PID_POSITION)
    {
        pid->Pout = pid->Kp * pid->error[0];
        pid->Iout += pid->Ki * pid->error[0];
        pid->Dbuf[2] = pid->Dbuf[1];
        pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[0];
        pid->Dbuf[0] = (pid->error[0] - pid->error[1]);
       pid->Dout = pid->Kd * pid->Dbuf[0];
        LimitMax(pid->Iout, pid->max_iout);
        pid->out = pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout;
        LimitMax(pid->out, pid->max_out);
    }
    else if (pid->mode == PID_DELTA)
    {
        pid->Pout = pid->Kp * (pid->error[0] - pid->error[1]);
        pid->Iout = pid->Ki * pid->error[0];
        pid->Dbuf[2] = pid->Dbuf[1];
        pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[0];
        pid->Dbuf[0] = (pid->error[0] - 2.0f * pid->error[1] + pid->error[2]);
        pid->Dout = pid->Kd * pid->Dbuf[0];
        pid->out += pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout;
        LimitMax(pid->out, pid->max_out);
    }
    return pid->out;
}

举例：ref可以是从电调中读取的电机转速，set是目标的电机转速

PID清空函数

C
void PID_clear(pid_type_def *pid)
{
    if (pid == NULL)
    {
        return;
    }

    pid->error[0] = pid->error[1] = pid->error[2] = 0.0f;
    pid->Dbuf[0] = pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[2] = 0.0f;
    pid->out = pid->Pout = pid->Iout = pid->Dout = 0.0f;
    pid->fdb = pid->set = 0.0f;
}