PID控制电机知识概述

​在很多学科竞赛中，我们时常会使用到电机。那么本篇文章我们就来说说如何基于STM32F4xx来驱动电机。
首先本篇文章的内容主要有以下几点：

一.我们需要控制什么样的电机。
二.控制这个电机所需要学习的知识。
三.如何对电机的速度进行控制。

一. 我们需要控制什么样的电机

我们所要控制的是带有编码器的电机，编码器的工作原理下文会讲到，这里将他理解为可以读出当前电机速的一个模块就好。

接下来我们对上图电机的接线简单的说明一下：由上至下依次标号1 ~ 6
1，6号线：电机电源输入。

2，5号线：电机编码器供电。

3，4号线双向编码器读值线路。

二、控制这个电机所需要学习的知识。

1.初始化相关GPIO口。

示例：

 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //使能PB,PE端口时钟
​
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;         //LED0-->PB.5 端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);           //根据设定参数初始化GPIOB.5
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);             //PB.5 输出高电平

初始化GPIO口几点注意事项：

1.开启时钟的总线需要准确。(查找总线翻阅参考手册即可)

2.配置的输出模式需要根据使用的用途进行调整。

​2. TIM定时器使用。

TIM定时器使用之定时器：顾名思义就是将TIM定时器作为定时器然后使其产生中断，然后我们对中断服务函数进行操作。
这部分最重要的就是了解定时器定时时间的计算：

例：寄存器配置如下：

	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period        = (10000 - 1);   //重装载值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler     = (7200 - 1);    //预分频系数

在默认时钟为72M时计算如下:
预分频系数为7199，那么定时器时钟频率为72M / 7200 = 10kHz

周期为0.1ms，定时器计数达到重装值时候，产生定时器中断

则定时器中断时间为10000 * 0.1ms = 1s

TIM定时器使用之PWM输出：即使用TIM的PWM模式使对应IO口输出PWM方波。部分配置主要代码：

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1      设置为模式一即小于CCRX为有效
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =250;        //CCRx
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出的有效极性  低
  TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM8 通道3
 
  TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM8在CCR1上的预装载寄存器
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM8,ENABLE);//ARPE使能 //这个周期生效或下个周起生效
  TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
  
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);     //高级定时器需要这句才能输出PWM

TIM定时器使用之编码器读值：即使用定时器的编码器模式，对电机速度进行读值。部分配置主要代码：

// 定时器编码器模式初始化
  //配置时基单元
  TIM_DeInit(TIM3);                //复位TIM3相关寄存器
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);      //初始化
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;            //分频值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;            //自动重装载
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;      //
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Down; // 这里可以自己设置，或使用默认值
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
  //此处：TIM_ICPolarity_Rising 意思是不反相
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising); // 这里配置了编码器模式
  //配置编码器
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);  //该结构中按缺省值（默认）填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1 |TIM_Channel_2;    //通道
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection =TIM_ICSelection_DirectTI;  //设置
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;  //配置滤波器值
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);  //设置通道
  TIM_SetCounter(TIM3, 0);
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);            //定时器总开关

这里使用的是TIM3定时器的通道1和2。

3.PID算法相关知识：

这部分学习可参考：https://www.bilibili.com/video/BV1Ds411t7x4?from=search&seid=17723158423363342532

三.如何对电机的速度进行控制

学习完上面这部分，我们对于控制电机所需要用到的部分已经清楚了。

接下来我们在只要将上面的配置结合起来就能做到对电机的控制。

结合思路如下：

1. 初始化GPIO口。
2. 设定一个定时器为编码器模式，并初始化它。
3. 设置一个定时器，负责每隔一段时间将编码器的计数值读出来。
4. 设置PWM输出，相关寄存器配置。
5. 结合编码器读出的数值编写PID算法。
6. 根据PID算法所返回的值，改变PWM占空比。