电子电气架构 --- 智能驾驶域控制器

我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。

老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师：

屏蔽力是信息过载时代一个人的特殊竞争力，任何消耗你的人和事，多看一眼都是你的不对。非必要不费力证明自己，无利益不试图说服别人，是精神上的节能减排。
无人问津也好,技不如人也罢,你都要试着安静下来,去做自己该做的事.而不是让内心的烦躁、焦虑、毁掉你本就不多的热情和定力。

时间不知不觉中，快要来到夏末秋初。一年又过去了一大半，成年人的时间是真的不经过。

本文主要分享电子电气架构 — 行泊一体将进入快速渗透期。

一、背景信息

智能化快速发展之前，没有专门的自动驾驶芯片，相关的功能由 ABS、 ESP 的 ECU负责，或者由整车控制器进行决策，但随着车辆辅助驾驶能力的提升，传感器数量及精度提高，自动驾驶向着从低速到高速，从封闭到开放的持续演进，分布式架构的辅助驾驶系统无法支持进一步向上演进的需要， 集中式架构可实现感知共享、算力共享、电源共享等，软件统一架构，支持功能不断进化迭代，使得“机器司机”自学习、自成长。

随着自动驾驶技术的不断发展和市场需求的提升，对车辆感知、决策和执行能力的要求也日益增高。传统的分布式架构，即各个ECU独立工作、各自为政的模式，逐渐暴露出算力不足、信息孤岛、协同效率低下等问题，无法满足更高级别自动驾驶的需求。

集中式架构应运而生。在这种架构下，多个传感器（如雷达、摄像头、激光雷达等）收集的数据被统一传输到中央计算单元（如自动驾驶芯片）进行处理，实现了感知共享、算力共享和电源共享等优势。这种架构不仅提高了系统的整体性能和协同效率，还简化了软件架构，使得自动驾驶系统的功能可以更加灵活地进行迭代和升级。

更重要的是，集中式架构为自动驾驶系统的“自学习、自成长”提供了可能。通过不断收集和分析驾驶数据，自动驾驶系统可以不断优化自身的算法和决策逻辑，提升驾驶的安全性和舒适性。这种能力对于自动驾驶技术的长期发展和普及至关重要。

二、智能驾驶域控制器发展历史

2016年奥迪发布的 A8搭载的 zFAS 取代了 ECU相互分离的分布式的辅助驾驶系统，率先实现辅助驾驶功能的集成式控制。

2017 年 7月特斯拉 MODEL3正式交付，特斯拉经过三代车型的迭代，率先实现整车电子电气架构变革，尤其是在辅助驾驶上快速进化并于2019年基本完成了软硬件垂直整合，自动驾驶域控制器软硬件均自制。

特斯拉自动驾驶解决方案演进路径及其特点：

-> 传感器方案——够用即可，不堆料。且不根据车型档次取舍传感器数量;

-> 电子零部件集成化——如摄像头 COMS 图像传感器子零部件模块通用化，摄像头数据发至域控制器进行处理；

-> 自动驾驶芯片发展路径为：软硬件均外购（采购 Mobileye） ——硬件外购软件自研（芯片采购自英伟达） ——软硬件均自制。

在中国市场，小鹏汽车 P7开智驾域控先河， 基于英伟达 Xavier芯片， 自动驾驶算法为小鹏自研，德赛西威为 TIER1，提供域控制器底层软硬件。

每个辅助驾驶功能对应一个 ECU， 如泊车控制器、全景环视控制器、摄像头一体机等，形成一个个 ADAS 孤岛，现阶段分布式方案虽成本更低，但没有自学习和自生长属性，数据不能得到高效回传并利用。从 360环视开始到低速泊车，辅助驾驶功能的集成化程度逐步提高，泊车相关功能集成于泊车控制单元，行车相关辅助驾驶功能集成到行车控制单元。随着行车功能从最简单的单车道到复杂的城市场景，泊车功能从最简单的泊车辅助到全自动代客泊车，使得双方的软硬件产生了交集从而走向了行泊一体方案。

行泊一体域控制器覆盖更多驾驶场景，共享智能硬件(主控芯片及传感设备)，进行多传感器融合， 简化 I/O接口、 减少线束，仅需开发一套底层基础软件及中间件，大幅提高域控制器开发效率并节省开发成本，更重要的是为辅助驾驶能力的持续升级提供前提，将逐步成为智能车标配。

行泊一体域控制器（Integrated Driving and Parking Domain Controller）的引入，是智能汽车技术发展的一个重要里程碑。这种高度集成的控制器不仅提升了车辆在不同驾驶场景下的智能化水平，还通过一系列创新设计，如共享智能硬件、多传感器融合、接口简化和线束减少等，为智能汽车的未来发展奠定了坚实基础。

-> 覆盖更多驾驶场景

行泊一体域控制器通过集成多种传感器和先进的算法，能够覆盖从高速公路自动驾驶到城市复杂路况行驶，再到停车入库等多样化的驾驶场景。这种全面的覆盖使得智能汽车在更多场景下都能提供安全、高效的驾驶辅助，从而提升用户体验和行车安全性。

->共享智能硬件

主控芯片及传感设备等智能硬件的共享，是行泊一体域控制器的一大亮点。这种设计不仅降低了硬件成本，还通过统一的标准和接口，提高了硬件的利用率和兼容性。同时，共享硬件也为后续的软件升级和功能扩展提供了便利。

-> 多传感器融合

多传感器融合技术是行泊一体域控制器实现精准感知和决策的关键。通过融合来自不同传感器的数据，如摄像头、雷达、超声波传感器等，系统能够更全面地了解车辆周围的环境，从而做出更准确的判断和决策。这种技术提高了智能驾驶系统的可靠性和安全性。

-> 简化I/O接口与减少线束

传统汽车中复杂的线束系统不仅增加了制造成本和重量，还降低了系统的可维护性。而行泊一体域控制器通过简化I/O接口和减少线束数量，有效解决了这一问题。这种设计不仅提高了系统的集成度和可靠性，还降低了系统的故障率和维护成本。

-> 提高开发效率与节省开发成本

仅需开发一套底层基础软件及中间件，是行泊一体域控制器在开发效率上的重大突破。这种标准化的开发方式大大降低了开发成本和时间，使得更多车企能够承担得起智能驾驶技术的研发和应用。同时，标准化的软件架构也为后续的功能扩展和升级提供了便利。

-> 为辅助驾驶能力的持续升级提供前提

行泊一体域控制器的设计充分考虑了未来技术的发展趋势。通过预留接口和标准化设计，为辅助驾驶能力的持续升级提供了前提。随着技术的不断进步和数据的不断积累，车企可以通过远程升级的方式不断优化和完善智能驾驶系统的功能，从而为用户提供更加安全、便捷、舒适的驾驶体验。

-> 逐步成为智能车标配

随着智能驾驶技术的不断成熟和普及，以及消费者对智能汽车需求的日益增长，行泊一体域控制器将逐步成为智能汽车的标配。这种高度集成的控制器将推动智能汽车产业的快速发展，为人们的出行带来更加美好的体验。

行泊一体域控制器（Integrated Driving and Parking Domain Controller）的兴起，标志着智能驾驶技术向更高效、更集成化的方向发展。这种域控制器的设计理念，旨在通过整合多种传感器数据、优化软件架构以及提升硬件利用效率，来覆盖更广泛的驾驶场景，从而提升整车的智能化水平和用户体验。

覆盖更多驾驶场景

行泊一体域控制器集成了多种传感器（如摄像头、雷达、超声波传感器等），并通过多传感器融合技术，能够更准确地感知车辆周围环境，无论是高速公路上的自动驾驶，还是城市复杂路况下的行驶，甚至是停车入库等场景，都能得到更好的支持。这种全面的覆盖使得智能驾驶系统更加可靠和实用。

共享智能硬件

通过共享主控芯片及传感设备等智能硬件资源，行泊一体域控制器有效降低了硬件成本，并提高了系统的整体性能和稳定性。同时，这种设计也使得系统更加灵活，可以根据不同的车型和需求进行定制化开发。

简化I/O接口与减少线束

传统汽车中，各个系统之间往往需要大量的线束进行连接，这不仅增加了车辆重量和制造成本，还降低了系统的可靠性。而行泊一体域控制器的设计则通过简化I/O接口和减少线束数量，大幅提升了系统的集成度和可维护性。

提高开发效率与降低成本

由于行泊一体域控制器仅需开发一套底层基础软件及中间件，这就大大减少了开发工作量，提高了开发效率。同时，由于硬件和软件的标准化，也降低了开发成本，使得更多车企能够承担得起智能驾驶技术的研发和应用。

辅助驾驶能力的持续升级

行泊一体域控制器的设计还为辅助驾驶能力的持续升级提供了前提。随着技术的不断进步和数据的不断积累，车企可以通过远程升级的方式，不断优化和完善智能驾驶系统的功能，从而为用户提供更加安全、便捷、舒适的驾驶体验。

逐步成为智能车标配

随着智能驾驶技术的不断成熟和普及，行泊一体域控制器凭借其高效、集成、可靠的优势，正逐步成为智能汽车的标配。未来，随着更多车企的加入和技术的不断创新，智能驾驶技术将进一步推动汽车产业的转型升级，为人们的出行带来更加美好的体验。

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