UniRepLKNet: Universal Perception Large-Kernel ConvNet模型结构和代码结构解读

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简介

核卷积和小核卷积

在ConvNet中,我们不断添加 3 × 3 { 3 \times 3 } 3×3或者 5 × 5 { 5 \times 5 } 5×5的小核卷积,:

  • 提升感受野范围,神经元可以接收到更广泛的信息,从而能够捕捉到更大范围内的特征;
  • 提高空间模式的抽象层次,小核卷积层通常能够捕捉到较为局部和低级的特征,如边缘和纹理。而通过增加卷积层,网络能够学习到更高层次的抽象特征;
  • 增强模型的表示能力,更深的网络通常能够捕捉到更复杂的数据结构,提高其在各种任务上的表示能力。

但是,作者有自己想法:

  • 增加卷积核的大小比堆叠更多层更有效地扩大感受野,通过少量的大核卷积层来构建足够大的感受野,节省计算资源用于其他更有效的结构;
  • 通过其他结构来提高网络的表示能力和抽象层次,而不是仅仅依赖于增加网络的深度;

关于网络设计

UniRepLKNet

作者针对上面的问题,提出了4条设计网络的指导方针:

  • 使用高效的结构增加深度:推荐使用如SE Blocks(Squeeze-and-Excitation Blocks)这样的结构来增加网络的深度,图中的(D)就是;
    SE-blocks - 使用“DilatedReparamBlock”重新参数化:提出了一种名为DilatedReparamBlock的结构,我个人理解,这就是把一个超大核心的卷积核,分解成一个个小的空洞卷积,在图中找到对应模块,我们可以发现大核kernel_size会对应不同的小核kernel_sizes列表和dilateds列表,由他们组合卷积的参数列表;
    DilatedReparamBlock
  • 根据下游任务决定卷积核大小:建议根据具体任务的需求来选择合适的卷积核大小,并通常只在网络的中间层和高层使用大型卷积核;
  • 在增加模型深度时添加3×3卷积:在扩展模型深度时,建议添加3×3的卷积层而不是更多的大型卷积核。

代码结构图

讲代码就太无聊了,直接把UniRepLKNetBackbone的结构图放出来吧,对着代码,就能明白了
下面是结合代码和网络模型的导图,仔细看,我很细的
在这里插入图片描述

由于版面限制,只能上传普通清晰度的结构图,高清大图请点这里

### 回答1: 这是一个关于ROS Noetic软件包依赖关系的问题。其中,下列软件包的依赖关系尚不足够满足要求,无法安装: ros-noetic-desktop-full: 依赖于 ros-noetic-desktop,但它不会被安装。 依赖于 ros-noetic-perception,但它不会被安装。 依赖于 ros-noetic-simulators,但它不会被安装。 依赖于 ros-noetic-urdf-sim-tu,但它不会被安装。 ### 回答2: 这个错误提示是说明在安装 ros-noetic-desktop-full 软件包时,发现它需要依赖一些其他的软件包,但是这些软件包未被安装。其中,ros-noetic-desktop、ros-noetic-perception、ros-noetic-simulators ros-noetic-urdf-sim-tu 是四个未满足依赖关系的软件包。 这个错误提示一般是由于软件源的问题所导致的。在安装软件包时,系统会从软件源中查找该软件包以及它所需的依赖关系。如果软件源中不存在某个软件包的依赖关系,则会提示这个错误信息。 要解决这个问题,可以尝试以下几个方法: 1. 更新软件源:可通过修改软件源配置文件或使用软件源管理工具来更新软件源。更新后再次尝试安装软件包,看是否能够解决依赖关系问题。 2. 手动安装依赖关系:如果更新软件源后仍然无法解决依赖关系问题,可以尝试手动安装依赖关系。按照依赖关系的提示,逐个安装这四个软件包。安装完成后再次尝试安装 ros-noetic-desktop-full 软件包,看是否能够正常安装。 3. 使用 aptitude 命令安装:aptitude 命令可以自动处理依赖关系,可能会更好地解决这个问题。可以通过运行以下命令安装 ros-noetic-desktop-full 软件包: sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full 以上是我的回答,希望能对你有所帮助。如果你还有其他问题,请随时回复。 ### 回答3: 这个问题意味着在安装 ros-noetic-desktop-full 软件包时,计算机无法满足所有需要的依赖关系。这些依赖关系包括 ros-noetic-desktop、ros-noetic-perception、ros-noetic-simulators ros-noetic-urdf-sim-tu。 在解决这个问题之前,我们需要了解什么是依赖关系。在软件工程中,依赖关系指的是一个软件包需要另一个软件包才能正常运行的情况。例如,在 ROS 中,ros-noetic-desktop-full 需要依赖其他的软件包才能提供完整的功能。 为了解决这个问题,我们可以使用以下方法: 1. 更新软件包源列表。我们可以更新软件包源列表,这有助于计算机查找所需的软件包。在 Ubuntu 系统中,我们可以使用以下命令更新软件包源列表:sudo apt-get update。 2. 安装依赖关系。我们可以尝试单独安装缺失的依赖关系。在 ROS 中,我们可以使用以下命令安装缺失的软件包:sudo apt-get install ros-noetic-desktop ros-noetic-perception ros-noetic-simulators ros-noetic-urdf-sim-tu。 3. 检查软件包仓库。某些情况下,软件包源可能已经过时或不再受支持。我们可以检查软件包仓库,查看软件包是否可用。在 Ubuntu 系统中,我们可以使用以下命令查看软件包仓库:apt-cache search ros-noetic-desktop-full。 总之,无法满足依赖关系的问题是常见的,在解决这个问题之前,我们需要了解依赖关系的概念,并掌握一些解决方法。在 ROS 中,我们可以使用更新软件包源列表、安装依赖关系检查软件包仓库等方法解决问题。
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