simulink中S函数格式

意义

s函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块，用来实现simulink中无法直接提供的模块。s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作。

S函数格式

在matlab的workspace里打edit sfuntmpl，就可以看到matlab自己提供的s函数模板，模板中S函数的格式的意义做如下分析。
首先

function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag)

sfuntmpl为自己定义的S函数,作为s-function的主函数，主函数共有4个输入，4个输出
下面分别解释各个变量含义：
输入变量：
t ——采样时间
x ——状态变量
u ——输入变量，即simulink模块的输入
flag——仿真过程的状态标志
输出变量：
sys——sys数组包含某个子函数返回的值，根据flag而变化
x0——状态变量的初始值，总是一个空矩阵
str ——保留参数
ts——返回系统采样时间，是1*2的向量，ts(1) 是采样周期，ts(2)是偏移量
ts为一个两列的矩阵，包含采样时间和偏移量两个参数，如果设置为[0 0]，那么每个连续的采样时间步都运行，[-1 0]则表示按照所连接的模块的采样速率进行，[0.25 0.1]表示仿真开始的0.1s后每0.25s运行一次，采样时间点为TimeHit=n*period+offset。
DirFeedthrough，系统的输出是否直接和输入相关联，即输入是否出现在输出端的标志，若是为1，否则为0，一般可以根据在flag=3的时候，mdlOutputs函数是否调用输入u来判断是否直接馈通

switch flag,                  %判断flag，看当前处于哪个状态

接下来是各个子函数：
S函数中目前支持的flag选择有0、1、2、3、4、9等几个数值，下面说一下在不同的flag情况下S函数的执行情况：

在flag = 0的情况下，进行系统的初始化过程，调用mdlInitializeSizes函数，对参数进行初始化设置，sys是一个结构体，用它来设置模块的一些参数，各个参数详细说明如下

case 0,						%初始化状态
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; 
    size = simsizes;        		%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成
    sizes.NumContStates = 0;		%模块连续状态变量的个数
    sizes.NumDiscStates = 0;		%模块离散状态变量的个数
    sizes.NumOutputs     = 0;		%模块输出变量的个数
    sizes.NumInputs      = 0;		%模块输入变量的个数
    sizes.DirFeedthrough = 1;		%模块是否存在直接贯通
    sizes.NumSampleTimes = 1;		%模块的采样时间个数，至少是一个
    sys = simsizes(sizes);   		%设置完后赋给sys输出
    x0 = [];    					%状态变量设置为空，表示没有状态变量
    str = [];    					%保留参数嘛，置[]就可以了
    ts = [0 0]; 					%采样周期设为0表示是连续系统

flag=1表示此时要计算连续状态的微分，调用mdlDerivatives函数，sys表示状态导数，即dx

 case 1,
   sys=mdlDerivatives(t,x,u);

flag = 2 表示要进行离散状态变量的更新，调用mdlUpdate函数，，sys表示下一个离散状态，即x(k+1)

case 2,
       sys=mdlUpdate(t,x,u);

flag=3表示此时要求取系统的输出信号，调用mdlOutputs函数，sys表示输出，即y

case 3,
      sys=mdlOutputs(t,x,u);

flag=4表示此时要计算下一次采样的时间，只在离散采样系统中有用(即上文的mdlInit ializeSizes中提到的ts设置ts(1)不为0)，由sys返回

case 4,
       sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);

flag=9表示此时系统要结束，一般来说写上在mdlTerminate函数中写上sys=[]就可，如果你在结束时还要设置什么，就在此函数中写.

case 9,
       sys=mdlTerminate(t,x,u);

在实际仿真过程中，Simulink会自动将flag设置为0，进行初始化过程，然后将flag的数值设置为3，计算模块的输出，一个仿真周期后，Simulink将flag的数值先后设置为1和2，更新系统的连续和离散状态，再将其设置为3，计算模块的输出，如此循环直至仿真结束条件满足。

简单的S函数例子

s函数还可以带用户参数，下面给个例子，和simulink下的gain模块功能一样。

function [sys,x0,str,ts] = sfungain(t,x,u,flag,gain)
switch flag,
case 0,
      sizes = simsizes;
      sizes.NumContStates = 0;
      sizes.NumDiscStates = 0;
      sizes.NumOutputs     = 1;
      sizes.NumInputs      = 1;
      sizes.DirFeedthrough = 1;
      sizes.NumSampleTimes = 1;
      sys = simsizes(sizes);
      x0=[];
      str=[];
      ts=[0,0];
case 3,
      sys=gain*u;
case {1,2,4,9},
    sys = [];
end