无感无刷电机控制堵转检测

一． 六步方波无传感器BLDC堵转检测

对于直流无刷电机的无传感器六步方波，转子位置信息的获取是通过对三相反电动势信号进行采集、比较和计算得到的；其转速也是通过根据过零点的时间差计算得来的。其系统框图如图1所示。但如何来实现其堵转检测功能呢？NXP的无传感器BLDC方波控制方案给出了答案，总体思路就是对反电动势过零的周期进行判断。如果反电动过零周期异常并持续一段时间，就触发堵转检测。在AN4704的参考程序中，StallCheck函数就是实现堵转检测的。可以看到首先该函数对6个过零点周期进行判断，找出最大值和最小值；然后再计算6个过零点周期的平均值；接着对过零点周期平均值和最大值的一半以及过零点周期平均值和最小值的2倍进行比较，如果过零点周期平均值小于最大值的一半或者大于最小值的2倍，那么就属于异常状态，堵转检测故障因子就增加。另外一点就是还要考察如果过零点周期的最小值，看其是否小于设定的堵转检测换相周期最小值，如果是的话，堵转故障因子也增加。如果以上的条件都不满足的话，堵转因子就减小。最后判断堵转因子的值如果超过设定值，就产生堵转事件停机。

经过实践的证明，无论是启动阶段还是正常运行阶段，该堵转检测方法都可以可靠且有效的检测出堵转事件。其后面的物理含义也是比较好理解的，我们都知道电机正常运行时，一个电周期中有6次换向，对于大部分流体类应用，连续的6个换向周期内不会存在很大的突变，因此其平均值和最大值及最小值的差距不会特别大，且最小值也不会特别小，因此这两个判据是可以可靠的把堵转事件给检测出来的。

二． 正弦波FOC无传感器堵转检测

目前对于无刷直流电机的无传感器FOC控制来讲，其堵转检测一般有两种方法，速度波动检测法