使用IQmath定点运算调试TI官方的软件锁相环

最近因项目需要，打算使用TI官方的软件锁相环实现三相逆变器的锁相，其中坑基本都踩过，在此分享一下。
由于我用的是F2812的DSP，比较辣鸡，没有浮点运算引擎，因此为了提高浮点运算的速度，配合TI的IQmath定点运算库 (关于IQmath，不了解的小伙伴可以Q私我1062057308，或者去TI官网搜一下) 和对应的太阳能库，这个库集成了大部分电力电子常用的算法，比如坐标变换、PID、滤波器、锁相环等，而且TI很贴心的做了浮点、定点和CLA三个版本，这个库在controlSUITE里可以找到。PS：如果用的DSP有浮点运算引擎（28335以上型号应该都有…），建议直接用浮点数运算，真的省了很多幺蛾子和未知的Bug！
TI的软件锁相环，有一个官方的应用文档《使用C2000 ™ 微控制器针对三相并网应用的软件锁相环设计》，并且是中文的，官网也可直接找到。

我用的是最基本最简单的同步基准框锁相环（SRF-SPLL），其锁相原理文档中也有详细描述，简而言之，就是把三相电压进行ABC-DQ变换，通过PLL控制Q轴的电压等于0，即实现了锁相。

这里需要用到DQ变换和SPLL这两个算法，太阳能库里都有。</