双目校正

转自原文：https://blog.csdn.net/sss_369/article/details/60469818 

 

计算目标点在左右两个视图上形成的视差，首先要把该点在左右视图上两个对应的像点匹配起来。然而，在二维空间上匹配对应点是非常耗时的，为了减少匹配搜索范围，利用极线约束使得对应点的匹配由二维搜索降为一维搜索。

双目校正：把消除畸变后的两幅图像严格地行对应，使得两幅图像的对极线恰好在同一水平线上，这样一幅图像上任意一点与其在另一幅图像上的对应点就必然具有相同的行号，只需在该行进行一维搜索即可匹配到对应点。
 

Q为重投影矩阵，得到视差图后，可以任意一点的三维深度信息。

双目校正：是根据摄像头定标后获得的单目内参数据（焦距、成像原点、畸变系数）和双目相对位置关系（旋转矩阵和平移向量），分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐。

双目平行校正步骤：
（1）分别将两个图像的像素坐标系通过共同的内参矩阵转换到相机坐标系：
（2）分别对两个相机坐标系进行旋转得到新的相机坐标系。通过左乘旋转矩阵R1和R2。
（3）针对新的相机坐标分别进行左、右相机的去畸变操作。
（4）去畸变操作结束后，分别用左、右相机的内参矩阵将左、右两个相机坐标系重新转换到左、右图像像素坐标系。
（5）并分别用左、右源图像的像素值对新左、右图像的像素点进行插值。