相机去畸变，以及双目平行校正----极线校正（二）————之双目平行校正详细过程

       通过相机标定的程序获取了两个相机各自的内参矩阵和畸变系数，以及两个相机达到平行时各自的旋转矩阵。 Opencv 和 Matlab 都给了我们现成的函数，可以利用这些数据进行去畸变或者双目平行校正，因为有需求要将去畸变和平行校正移植到硬件上，那么自己如何利用这些参数和矩阵写去畸变的程序和双目平行校正的程序呢？我本人发现的网上这方面资料较少。在此总结一下。

去畸变的过程就是针对单目相机进行的变换，平行校正就是针对双目相机的操作。

本文针对双目平行校正的方法展开叙述：

做双目平行校正时，是已经通过相机标定获取了左、右相机的内参矩阵和畸变系数，以及左、右相机达到平行时各需要的旋转矩阵，另外，已知左右两个相机拍摄出来的两幅图片。

注：这里双目相机各参数标定是通过左右相机拍摄的15对棋盘格图像，通过opencv双目标定程序获取的。

内参矩阵：

畸变系数：