旋转变换矩阵求逆

旋转变换矩阵求逆

背景

坐标系之间相互转换涉及到变换矩阵的求逆，求逆是一个野蛮的过程，世界坐标系到观察

坐标系之间的坐标转换，实际上就是坐标系的平移加旋转，而旋转与平移变换都要以简单

得到其逆变换，从而绕过了对矩阵求逆的过程。下面求旋转变换的逆变换。

绕各坐标轴旋转的矩阵的逆等于其的转置

以绕z旋转为例

$$x' = \rho cos(\alpha+\theta) = \rho (cos\alpha \cdot cos\theta - sin\alpha \cdot sin\theta) = x \cdot cos\theta - y \cdot sin\theta$$

$$y' = \rho sin(\alpha+\theta) = \rho (cos\alpha \cdot sin\theta + sin\alpha \cdot cos\theta) = x \cdot sin\theta + y \cdot cos\theta$$

$$z' = z$$

⎡⎣⎢x′y′z′⎤⎦⎥=⎡⎣⎢cosθsinθ0−sinθcosθ