三维空间中变换矩阵求逆操作

import numpy as np

# 定义旋转矩阵 R 和平移向量 t
R = np.array([[0.36, 0.48, -0.8],
              [-0.8, 0.6, 0],
              [0.48, 0.64, 0.6]])
t = np.array([0.3, 0.4, 0.5])

# 构建变换矩阵 T
T = np.eye(4)
T[:3, :3] = R
T[:3, 3] = t

# 计算变换矩阵的逆
# 由于旋转矩阵 R 是正交矩阵，所以逆矩阵等于其转置 R.T
# 平移向量 t 的逆操作为 -R.T @ t，或者np.matmul(-R.T,t)
T_inv = np.eye(4)
T_inv[:3, :3] = R.T
T_inv[:3, 3] = -R.T @ t

在这段代码中，我们首先定义了一个3x3的旋转矩阵R和一个3x1的平移向量t。然后，我们构建了一个4x4的齐次变换矩阵T。变换矩阵T的逆矩阵T_inv可以通过取R的转置（因为旋转矩阵是正交的）和平移向量的负值来计算。
这个脚本假设你已经有了旋转矩阵R和平移向量t。请确保旋转矩阵R确实是正交的，即R @ R.T接近单位矩阵，并且其行列式接近1。