三维空间中变换矩阵求逆操作
在三维空间中,一个刚体变换通常由一个旋转矩阵和一个平移向量组成。这种变换可以用4x4的齐次变换矩阵表示( 组成的是3x4变换矩阵,但为了实现与坐标(x,y,z)(3x1)的矩阵乘法,需要对变换矩阵加一维(0,0,0,1)变为4x4,并对坐标加一维变为(x,y,z,1)(4x1))。求这种变换矩阵的逆通常用于从一个坐标系变换到另一个坐标系,特别是在自动驾驶和NeRF相关的三维重建中。
下面是一个Python脚本,它使用了NumPy库来求解一个由旋转矩阵和平移向量定义的变换矩阵的逆矩阵:
import numpy as np
# 定义旋转矩阵 R 和平移向量 t
R = np.array([[0.36, 0.48, -0.8],
[-0.8, 0.6, 0],
[0.48, 0.64, 0.6]])
t = np.array([0.3, 0.4, 0.5])
# 构建变换矩阵 T
T = np.eye(4)
T[:3, :3] = R
T[:3, 3] = t
# 计算变换矩阵的逆
# 由于旋转矩阵 R 是正交矩阵,所以逆矩阵等于其转置 R.T
# 平移向量 t 的逆操作为 -R.T @ t,或者np.matmul(-R.T,t)
T_inv = np.eye(4)
T_inv[:3, :3] = R.T
T_inv[:3, 3] = -R.T @ t
在这段代码中,我们首先定义了一个3x3的旋转矩阵R和一个3x1的平移向量t。然后,我们构建了一个4x4的齐次变换矩阵T。变换矩阵T的逆矩阵T_inv可以通过取R的转置(因为旋转矩阵是正交的)和平移向量的负值来计算。
这个脚本假设你已经有了旋转矩阵R和平移向量t。请确保旋转矩阵R确实是正交的,即R @ R.T接近单位矩阵,并且其行列式接近1。