ROS机器人控制学习

创建一个新的ROS包

• 创建在 ~/catkin_ws/src 文件夹里 cd ~/catkin_ws/src
• 创建包的语法 catkin_create_pkg <包名><依赖项列表>
catkin_create_pkg atr_pkg rospy roscpp std_msgs
  
  

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运行一个简单的ROS程序

• 新建cpp文件 chao_node.c 并写入以下代码

	#include <ros/ros.h>

	ros::init(argc, argv, "chao_node");	//ROS初始化
	
	while(true)
	{
		printf("Hello World\n");
	}
	return 0;

• 在 CMakeLists 中找到 Build 模块中的 ：

  • “定义一个可执行的C++” 根据示例代码 写入
    add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
  • “链接结点中的外部库” 根据示例代码 写入
    target_link_libraries(chao_node ${catkin_LIBRARIES} )
• 来到终端：
  • roscore 初始化ros环境
  • 输入 rosrun rosrun ssr_pkg chao_node 运行chao这个结点
  • 至此便能看到屏幕不断打印出 “Hello World”
    
    

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Publisher的C++实现

• 在终端创建名为 ssr_pkg 的包 然后在vsode的ssr_pkg/src中创建chao_node.cpp文件

• 在 chao_node 文件中写入以下代码

	#include <std_msgs::String.h>
	
	//ROS初始化
	ros::init(argc, argv, "chao_node");	
	
	// 可以看作是一个句柄 是ROS的大BOSS 功能都要从他这拿
	ros::NodeHandle nh;		
	
	// 消息发布者的初始化	std_msgs::String【定义发送数据的类型】 "Kai_Hei"【Topic名称】 10【缓冲队列】
	ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("Kai_Hei",10);
	
	//表示将发送的频率控制在10Hz
	ros::Rate loot_rate(10); 
	
	int main(int argc, char *argv[])
	{
		while(true)
		{
			std_msgs::String msg;	// 定义字符串msg
			msg.data = "I'am Ma Chao";	// msg赋值
			pub.publish(msg);	// pulisher将msg发布
			loot_rate.sleep();	// 实现睡眠10Hz
		}
		return 0;
	}

• 接着使用 Ctrl+Shift+B 将程序编译

• Ctrl+Alt+T 打开终端

  • roscore 运行ros环境
  • Ctrl+Shift+O 分出一个终端页面后 输入 rosrun rosrun ssr_pkg chao_node 运行chao这个结点
  • 使用 rostopic list 查看所有正在运行的topic 能看到我们刚刚创建的话题名称 “Kai_Hei”
  • 使用 rostopic echo /Kai_Hei 来显示这个话题中的会话内容 会看到我们创建的msg内容 “I’am Ma Chao”
  • 使用 rostopic hz /Kai_Hei 来显示这个话题的会话频率
    
    

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Subscriber的C++实现

• 创建名为 atr_pkg 的包
• 在 vsode 的 atr_pkg/src 中创建名为 ma_node.cpp 的文件
• 代码模块与Publisher基本相似：

  	#include <ros/ros.h>
  	#include <std_msgs/String.h>
  
  	void chao_callback(std_msgs::String msg)	// 接收到信息后的“中断回调函数”
  	{
  		ROS_INFO(msg.data.c_str());
  	}
  
  	void yao_callback(std_msgs::String msg)
  	{
  		ROS_WARN(msg.data.c_str());
  	}
  
  	int main(int argc, char *argv[])
  	{
  		ros::init(argc, argv, "ma_node");
  		ros::NodeHandle nh;
  		ros::Subscriber sub = nh.subscribe("Kai_Hei", 10, chao_callback);
  		ros::Subscriber sub_2 = nh.subscribe("Qiu_Zu_Dui", 10, yao_callback);
  
  		while(true)
  		{
  			ros::spinOnce();    // 要不断回头“看”还有没有新的消息发送过来 可以类比为重新使能中断   
  		}
  
  		return 0;
  	}
  	
  
  

• 新的工具 rqt_graph 可以可视化发布者和接受者之间的关系【前提是要打开所有的发布者和接受者】借助这个工具可以便于分析复杂系统中的接受逻辑关系
  
  

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使用launch启动多个结点

• 在随意一个包中创建新的文件夹 launch 及 文件kai_hei.launch

• 文件中的launch代码：

  
  	<launch>
  
  		<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>  // launch-prefix="gnome-terminal -e 可以让结点单独输出在一个终端中 便于调试
  
  		<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>  //标准格式
  
  		<node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>  // output="screen" 可以让结点信息输出在终端（ROS_WARN不受该属性控制）
  
  	</launch>
  
  
  

  
  

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机器人运动的简单控制

• 核心是作为Publisher发布者 将速度信息发布给 /cmd_vel 话题

  • 新建包 vel_pkg 在 src 中新建文件夹 vel_node.cpp
  • 写入代码：

  	#include <ros/ros.h>
  	#include <geometry_msgs/Twist.h>
  
  	int main(int argc, char *argv[])
  	{
  		ros::init(argc, argv, "vel_node");
  		ros::NodeHandle n;
  		ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);
  
  		geometry_msgs::Twist vel_msg;	// 控制机器人运动方向的数据类型
  		// linear控制矢量方向上及速度
  		vel_msg.linear.x = 0.1;
  		vel_msg.linear.y = 0;
  		vel_msg.linear.z = 0;
  		// angular控制旋转方向及速度
  		vel_msg.angular.x = 0;
  		vel_msg.angular.y = 0;
  		vel_msg.angular.z = 0;
  
  		while(true)
  		{
  			vel_pub.publish(vel_msg);
  		}
  
  		return 0;
  	}
  
  

  • 记得在CMakeLists定义执行编译和引入头文件相关操作

  • 打开终端

    • 输入roscore 启动ros
    • 输入roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch启动仿真机器人的demo
    • 输入rosrun vel_pkg vel_node 启动我们刚刚编写的控制机器人运行的结点
    • 可以观察到画面中的机器人按照我们的指示向x轴缓慢向前移动