车辆纵向分层跟踪控制
carsim 与 simulink联合仿真实现车辆速度跟踪控制
上层:双PID 控制器
下层:逆驱动模型、逆制动模型,驱动制动切换模型
上层包括位置 pid 与速度 pid 两个控制器,求的是加速度的补偿值,并将其转化为驱动力矩与制动主缸压力,并且驱动力矩与发动机转速转化为节气门开度,最后 carsim 的输入为节气门开度与制动主缸压力。
同时上层包含驱动力矩与发动机转速转化为节气门开度的小程序,如图所示,,发动机map 图
下层控制器,保证合理地驱动和制动,即切换模块,如图所示。
可自定义期望纵向速度曲线
版本 carsim2019.0simulink2022a
先运行文件 1,生成 map三位维图
ID:2432761016421698
北冰洋淡泊的使者
相关的代码,程序地址如下:http://lanzoup.cn/761016421698.html