ROS 基本概念

ROS 概念分为三个层次：

1. 文件系统：硬盘中可见的ROS目录和文件。
2. 计算图层：ROS在点对点网络里整合并处理数据的过程。
3. 社区层：ros资源。

通俗的理解：

>文件系统说的是：ROS的文件是怎么组织安排
>计算图层说的是：ROS运行时，谁参与，处理数据的几种方式
>社区层说的是：与ROS相关的资源上哪下载，大佬ROS牛逼用法，ROS学术论坛，有问题上哪问

---

文件系统

包括：

1. Packages：软件包，是一种特定的文件结构和文件夹的组合。
2. Metapackages：元软件包，能够管理多个软件包。
3. Package Manifests： 包清单，package.xml描述包的信息，例如包名，版本，包功能，许可证，依赖关系
4. 消息类型：存储在msg文件夹中文件(.msg)，定义messages传输的数据结构
5. 服务：存储在srv文件夹中的文件(.srv), 定义请求和服务的数据结构

概念间的关系：
      >元软件包包含：多个软件包 。
      >软件包包含：包清单，msg文件夹srv文件夹
      >软件包和元软件包都放于工作空间下。

---

计算机层次

1. Node:节点, 实际上是ROS软件包中的一个可执行文件，是可执行程序的最小单位。
2. Master: 节点管理器，管理节点。
3. Parameter Server:参数服务器，节点管理器的重要组成部分，使得数据可以保存在一个集中的地方。
4. Topics:话题，一种节点与节点间进行多对多，单向传输的数据通信方式，数据通过话题发布与订阅实现传送。
5. Services:服务，一种节点与节点间进行一对一，交互式的数据通信方式，数据通过请求与服务实现传送。
6. Bags：包，保存和回放ROS消息数据的文件格式。
   

ROS社区级别

Distributions：发行版，提供ros软件的
Repositories：仓库，机构开发和发布自用机器人软件
The ROS Wiki：论坛
Bug Ticket System：
Mailing Lists：ROS更新的主要沟通渠道
ROS Answers：问答网站
Blog： 博客