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RSS订阅原创 自动连接校园网（WINDOW）
经常用到学校的电脑，但是学校偶尔会断一次网，放假的时候在家里面偶尔要远程连接学校电脑，但是断网之后还得重新登陆，在此记录下我如何自动联校园网的过程。
2024-01-16 17:12:02
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原创 穿越凸障碍物的运动规划优化（GCS）
GCS可以处理各种有用的差异成本和约束。尽管只依赖于凸规划，它设计的无碰撞轨迹几乎总是全局最优的选择类曲线。此外，GCS可以有效地扩展到高维，并且在问题数据的某些假设下，保证在规划问题允许解决方案时确定可行的轨迹。
2024-01-16 10:05:33
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原创 theta*路径规划系列对比
theta*结合可视图法LOS,解决A*只能转固定角度而导致路径非最优的问题，lazy-theta*解决theta*算法的路径并非最短+由于OPEN不断检测LOS带来计算缓慢的问题
2024-01-10 16:56:44
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翻译 Field Ｄ*原文翻译
，我们提出了Field D*，这是经典的基于网格的规划器的扩展，它使用线性插值来有效地产生通过网格的成本更低、更自然的路径。我们发现Field D*对于在均匀和非均匀成本环境下的移动机器人路径规划非常有用。
2024-01-05 22:50:11
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原创 LPA*路径规划原文+翻译
LPA*对每个节点的起始距离g (n)保持两个估计值（g、rhs）：之前计算的g(n)值(和A*一致)、一个基于节点父代n’的g值的预测值rhs（n）（所有g（n’）+d（n’，n）的最小值）,优化后的伪代码如右边，LPA*方法为D*lite的优化提供了方向（所谓的减少计算，实际就是两次A*算法重叠越多计算越少，如果分道扬镳那就无所谓减少了）
2024-01-02 18:41:26
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原创 D*路径规划算法-原文翻译
与Dijkstra、A*、Bfs不同，D*先用Dijkstra从目标节点G开始向起始点S搜索。然后从出发点S向目标节点G移动，当如堵塞发生时，重新计算当前位置Y到目标点G的实际值h(Y)，用A*找到最优子节点，判断是否在之前的最优路径，不是则继续，是则循迹。Dijkstra的代价函数: f(n)=g(n)，Bfs的代价函数: f(n)=h(n)A*的代价函数:f(n)=g(n)+h(n)，而D*的代价: f(n):h(n),km(n)
2023-12-30 18:04:05
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原创 Anytime Dynamic A*（AD*）原文翻译
考虑到 D* Lite 和 ARA*之间的强烈相似之处，似乎有必要看看这两者是否可以合并成一个随时递增的重新规划算法"，这就是本算法Anytime Dynamic A*的来源。
2023-12-28 14:04:32
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原创 D*Lite原文翻译
与D*算法搜索方向类似，D*lite采用反向搜索；与LPA*算法代价计算类似，对每个节点的终点G距离g (n)保持两个估计值：之前计算的g(n)值(和A* 、LPA*的到起点S的g (n)一致)、一个基于节点父代n’的g值的预测值rhs（n）（所有g（n’）+d（n’，n）的最小值）。
2023-12-28 00:27:11
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原创 Pycharm使用matplotlib报错记录2023年11月24日
问题描述1、运行错误：TypeError: vars() argument must have __dict__ attribute。在你的文件头部添加 mpl.use(‘TkAgg’) ，或者检查你可以使用哪个后端并在此函数中传递这些名称。这个版本不可以使用matplotlib版本为3.6.0和最新的3.8.2，但可以使用3.7.0（安装方法。注：现有matplotlib版本为3.8.2，将其降低为3.6.0。matplotlib版本过高，需要降低matplotlib版本。
2023-11-24 12:11:34
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转载 校园网进不去B站/CSDN怎么办？搬运
打开控制面板→查看网络状态和任务→更改适配器设置→双击网络Internet协议版本→属性→使用下面的DNS服务地址：首选DNS写校园网所需DNS，备用DNS改为114.114.114.114 ，备用：114.114.115.115 或者 8.8.8.8。114.114.114.114和8.8.8.8是常见的DNS地址，8.8.8.8为GOOGLE公司DNS地址是全球通用的，而114.114.114.114是全国通用DNS地址，国内用户使用较多，而且速度比较快也很稳定。
2023-08-17 16:48:33
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原创 Kazantzis-Kravaris-Luenberger （ KKL ）非线性观测器
KKL最早可以追溯到 D. Luenberger 在线性时不变系统的开创性工作 ，之后的半个世纪内，该问题由其理论和应用意义被广泛研究，
2023-02-16 22:43:16
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原创 ADRC新手洗白之1“线性ADRC&积分串联型仿真”
结论：高阶ADRC可以控制低阶系统，低阶ADRC难以控制高阶系统！如果高阶ADRC控制不了低阶系统，极有可能是控制率CL的问题。关键词：ADRC阶数&&系统阶数（ESO阶数=系统相对阶+1），向下控制&&CL。
2022-07-13 21:51:10
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原创 非线性系统稳定性理论分析、设计方法
一、理论部分1、用图形的方法提供对非线性效应的直观理解（相平面分析&描述函数法）相平面分析19世纪数学家庞加莱等确定了一种称作相平面法的图形化方法，用图形来解二阶常微分方程，在线性系统中曾经介绍过轨线，而这种方法的核心就在于在二维平面上画出不同初始值的系统运动轨线，从而分析系统。基本方法：解析法、图解法、实验法---应用相平面法分析非线性系统的前提就是要绘制相轨迹。a.解析法解析法就是用求解微分方程的方法找出和的关系，从而在相平面(到)能够绘制相轨迹。当描述系...
2022-04-18 08:58:38
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原创 《应用非线性控制》概念杂记
《应用非线性控制》什么是“不变集”一个从集合G出发的状态永远地停留在集合G内，则G称为一个动态系统的不变集。（平衡点、极限环、自治系统的导轨都是不变集）局部不变集在Ω1空间内，若满足V’(X,T)=0的所有点集合为R，M为所有R的并集。笔者觉得Ω、R、M都为不变集什么是“径向无界”首先来说说什么是“径向”径向（英文radial direction）指在径向平面内通过轴心线的方向，在轴承术语中，通常有径向游隙，径向平面等。沿直径或半径的直线方向，或垂直于轴的直线方向。这么说来，径向
2022-04-11 16:54:36
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原创 李亚普洛夫稳定、一致稳定、一致渐近稳定、局部渐近稳定、全局渐近稳定区分
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档前言一、稳定、一致稳定、一致渐近稳定、局部渐近稳定、全局渐近稳定概念前言这里仅涉及非线性非自治（也即非线性时变系统）提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、李亚普洛夫稳定、一致稳定、一致渐近稳定、局部渐近稳定、全局渐近稳定概念1、李氏稳定（图a）在活动区域Ω内，当李氏函数V(x，t)存在连续的一阶偏导数时，如果：a、V(x，t)为正定。b、V’(x，t)半负定。则平衡点0是李氏稳定。引用链接：https.
2022-03-27 16:04:13
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桂林电子科技大学21级研究生单片机接口实验proteus仿真
2022-04-12
FastPlanner的无人机自主飞行Gazebo仿真
2023-06-24
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