Kazantzis-Kravaris-Luenberger （ KKL ）非线性观测器

The formulation of the observer design problem is realized via a system of singular first-order linear PDEs, and a rather general set of necessary and sufficient conditions for solvability is derived by using Lyapunov’s auxiliary theorem. （观测器设计问题的表述是通过奇异一阶线性偏微分方程系统实现的，并且利用李雅普诺夫辅助定理推导出了一组相当通用的必要和充分条件。）
(搬运--1998年提出)

一、理论

1、考虑系统（单输出+自治）：

并且假设x=0是系统的平衡点;且f(0)=0,h(0)=0。

2、则相应的非线性观测器为：