ADRC新手洗白之1“线性ADRC&积分串联型仿真”

注：初始ADRC参数如下（wc/wo=0.5）：输入为阶跃

TD:采用离散fhan函数，且r0=10,h=0.1（对比且r0=10,h=1）。

ESO:采用线性LESO,β01=3*20,β02=3*20^2,β03=20^3,即wo=20

CL:k1=10^2,k2=2*10即wc=10；u0=k1(v1-z1)+k2(v2-z2)

---

1、仿真

1阶系统（3阶ESO）

r0=10,h=0.1

 r0=10,h=0.1

 2阶系统（3阶ESO）

r0=10,h=0.1

r0=10,h=1

 3阶系统（发散）（3阶ESO）

（对于二阶的LADRC无论是加大wo，还是wc，抑或是引入积分控制，甚至采用理想的TD也不能实现控制）

r0=10,h=0.1

 r0=10,h=1（发散更严重）

 

---

2、发散？扩张观测！！

考虑扩张ESO到四阶后，斐波那契数列（n=8,10,11,12）：β01=20,β02=55.9,β03=84.7,β04=144即wo=20。

TD:采用离散fhan函数，且r0=10,h=0.1（对比且r0=10,h=1）。

CL:k1=10^3,k2=3*10^2,k3=10^3即wc=10；u0=k1(v1-z1)+k2(v2-z2)-k3*z3
 

---

3阶系统（漂亮）（4阶ESO）

r0=10,h=0.1

 r0=10,h=1

1阶系统（4阶ESO）

r0=10,h=0.1

 2阶系统（4阶ESO）

r0=10,h=0.1（这是配置极点wc没配好）

 3、高阶观测器控制低阶系统发散？原因何在

将极点wc从原本的10配置到5处，即：

TD:采用离散fhan函数，且r0=10,h=0.1（对比且r0=10,h=1）。

CL:k1=5^3,k2=3*5^2,k3=5^3即wc=5；（对二阶系统仿真时间到1000s）

2阶系统（4阶ESO+改进CL）

1阶系统（4阶ESO+改进CL）

（可以看到超调相比wc=10，下降不少）

---

4、4阶ESO观测4、5、6阶系统？

4阶系统（4阶ESO）

 5阶系统（4阶ESO）

  6阶系统（4阶ESO）

 7阶系统（4阶ESO）

！！！！！可以看到，基本都是发散了！！！！

5、结论：高阶ADRC可以控制低阶系统，低阶ADRC难以控制高阶系统！如果高阶ADRC控制不了低阶系统，极有可能是控制率CL的问题。关键词：ADRC阶数&&系统阶数（ESO阶数=系统相对阶+1），向下控制&&CL。

结论在韩老师那里有验证。（欢迎批评指正）