《应用非线性控制》概念杂记

《应用非线性控制》

什么是“不变集”

一个从集合G出发的状态永远地停留在集合G内，则G称为一个动态系统的不变集。（平衡点、极限环、自治系统的导轨都是不变集）

局部不变集

在Ω1空间内，若满足V’(X,T)=0的所有点集合为R，M为所有R的并集。笔者觉得Ω、R、M都为不变集

什么是“径向无界”

首先来说说什么是“径向”

径向（英文radial direction）
指在径向平面内通过轴心线的方向，在轴承术语中，通常有径向游隙，径向平面等。沿直径或半径的直线方向，或垂直于轴的直线方向。

这么说来，径向代表的是沿着上图3.14中的V轴方向运动。个人理解径向无界就是随着自变量增大，V能够往正半轴方向“无界”式野蛮生长。

什么是“吸引域”

“吸引域”和数学、物理上的“吸引子”很像。

吸引子-------是指这样的一个集合，当时间趋于无穷大时，在任何一个有界集上出发的非定常流的所有轨道都趋于它。这样的集合有很复杂的几何结构.由于吸引子与混沌现象密不可分，深入了解吸引子集合的性质，对更好了解它们所描述的流，对揭示出现混沌的规律与结构是很必要的。

什么是“反馈线性化”（还没写完）

通过数学处理（近似、坐标变换等方法），（局部地或者全部）将非线性系统中的非线性部分近似的看作线性：
《应用非线性控制》第六章-------------------------若系统动态模型：
$$\frac{d^{(n)}x}{dt}=f(x)+b(x)u$$
令u=$\frac{1}{b}(v-f)$，则可以消去非线性部分"$f(x)$"，从而有$x^{(n)}=v$,。。。。。。。。。未写完。。。。。。。。具体的可以参考书本。

什么是“仿射非线性系统”

首先看下“仿射函数”

从$R^n$到$R^m$ 的映射x–>Ax+b，称为仿射变换（affine transform）或仿射映射（affine map），其中 A 是一个 矩阵，b 是一个 m维向量。当b=0时，称上述仿射变换为仿射函数。
仿射函数即由 1 阶多项式构成的函数，一般形式为 f (x) = A x + b，这里，A 是一个 m×k 矩阵，x 是一个 k 向量，b 是一个 m 向量，实际上反映了一种从 k 维到 m 维的空间映射关系。

设 f 是一个矢性（值）函数，若它可以表示为 f(x1,x2,…,xn)=A1x1+A2x2+…+Anxn+b，其中
Ai可以是标量，也可以是矩阵，则称 f 是仿射函数。

由此看出，仿射非线性系统是种特定的非线性系统。应该就是$x^{{}^{\prime }}=f(x)+g(x)u(t)$时，$g(x)$是多维函数,然而，参考别人的论文才知

[1]王炳林. 仿射非线性系统及双线性系统网络化预测控制研究[D].中国科学技术大学,2016.