HAL库STM32常用外设教程（五）—— 定时器输出比较

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分类专栏： HAL库STM32常用外设教程文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机学习

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文章目录

前言
一、通用定时器特性概述
二、通用定时器框图
- 2.1 通用定时器框图
- 2.2 捕获/比较通道
三、输出比较原理及相关HAL驱动
四、输出相位不同的PWM
五、输出频率不同的PWM

有关于定时器 输出PWM功能 不了解的可以看这篇文章：HAL库STM32常用外设教程（一）—— 定时器输出PWM
有关于定时器 定时功能不了解的可以看这篇文章：HAL库STM32常用外设教程（四）—— 定时器基本定时

前言

1、STM32F407ZGT6
2、STM32CubeMx软件
3、keil5
内容简述：
通篇文章将涉及以下内容，如有错误，欢迎指出：
1、通用定时器特性
2、通用定时器的结构和功能
3、定时器有关输出比较的HAL库驱动程序
（1）CubeMx配置
（2）TIM驱动程序
①输出频率、占空比相同，相位不同的PWM
②输出频率、占空比都不同的PWM

一、通用定时器特性概述

通用定时器TIM2-TIM5以及TIM9-TIM14的功能如表1-1所示，它们的区别主要在于计数器的位数，捕获/比较通道的个数不同。
在这里插入图片描述

表1-1定时器基本特性

通用定时器具有以下特性:

16位或32位自动重载计数器
16位可编程预分频器，分频系数位1 - 65536，分频系数可在运行时修改。
有1、2、4个独立通道，可用于
（1）输入捕获
（2）输出比较
（3）PWM生成（边沿对齐或中心对齐）
（4）单脉冲模式输出
可使用外部信号控制定时器，可实现多个定时器互联的同步电路
可发生如下事件时产生中断或DMA请求
（1）更新——计数器上溢/下溢、计数器初始化（用过软件或内部/外部触发）
（2）触发事件（计数器启动、停止、初始化或通过内部/外部触发计数）
（3）输出比较
（4）输入捕获
注：在STM32F407的参考手册上，TIM2-TIM5可以使用外部时钟信号驱动计数器，而TIM9-TIM14只能使用内部时钟信号。

二、通用定时器框图

2.1 通用定时器框图

通过学习通用定时器框图会有一个很好的整体掌握，同时对之后的编程也会有一个清晰的思路。
在这里插入图片描述

图2-1 通用定时器结构框图

① 时钟源
通用定时器时钟可以选择下面四类时钟源之一：
1）内部时钟(CK_INT)
2）外部时钟模式 1：外部输入引脚(TIx)
3）外部时钟模式 2：外部触发输入(ETR)
4）内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一定时器的预分频器

注意：触发控制器输出时钟信号CK_PSC，若选择使用内部时钟，则CK_PSC就等同于CK_INT。

② 控制器
控制器包括：从模式控制器、编码器接口和触发控制器（TRGO）。从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、计数。编码器接口针对编码器计数。触发控制器用来提供触发信号给别的外设，比如为其它定时器提供时钟或者为 DAC/ADC 的触发转换提供信号。

③ 时基单元
时基单元包括：计数器寄存器(TIMx_CNT)、预分频器寄存器(TIMx_PSC)、自动重载寄存器
(TIMx_ARR)。这部分内容和基本定时器基本一样的，大家可以参考基本定时器里的介绍。
不同点：
Ⅰ、通用定时器的计数模式有三种：递增计数模式、递减计数模式和中心对齐模式。

递增计数模式就是来了一个计数脉冲，计数器就加 1，直到计数器寄存器的值加到 ARR，加到ARR 时定时器溢出，由于是递增计数，故而称为定时器上溢，定时器溢出就会伴随着更新事件的发生，然后计数器又从自动重载寄存器影子寄存器的值开始继续递增计数，如此循环。
递减计数模式就是来了一个计数脉冲，计数器就减 1，直到计数器寄存器的值减到 0，减到 0 时定时器溢出，由于是递减计数，故而称为定时器下溢，定时器溢出就会伴随着更新事件的发生。然后计数器又从自动重载寄存器影子寄存器的值开始继续递减计数，如此循环。
中心对齐模式计数器先从 0 开始递增计数，直到计数器的值等于自动重载寄存器影子寄存器的值减 1 时，定时器上溢，同时生成更新事件，然后从自动重载寄存器影子寄存器的值开始递减计算，直到计数值等于 1 时，定时器下溢，同时生成更新事件，然后又从 0 开始递增计数，依此循环。每次定时器上溢或下溢都会生成更新事件。
Ⅱ、TIM2 和 TIM5 的计数器是 32 位的。
下面通过一张图展示定时器工作在不同计数模式下，更新事件发生的情况：
图2-2 更新事件发生条件
上图中，纵轴表示计数器的计数值，横轴表示时间， ARR 表示自动重载寄存器的值，小红点就是更新事件发生的时间点。举个例子，递增计数模式下，当计数值等于 ARR 时，计数器的值被复位为 0，定时器溢出，并伴随着更新事件的发生，后面继续递增计数。
④ 输入捕获
图 2-1中的第④部分是输入捕获，一般应用是要和第⑤部分一起完成测量功能。TIMx_CH1~ TIMx_CH4 表示定时器的 4 个通道，这 4 个通道都是可以独立工作的。 IO 端口通过复用功能与这些通道相连。配置好 IO 端口的复用功能后，将需要测量的信号输入到相应的IO 端口，输入捕获部分可以对输入的信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获。常见的测量有：测量输入信号的脉冲宽度、测量 PWM 输入信号的频率和占空比等。
⑤ 输入捕获和输出比较公用部分
该部分需要结合第④部分或者第⑥部分共同完成相应功能。
⑥ 输出比较
图2-1中的第⑥部分是输出比较，一般应用是要和第⑤部分一起完成定时器输出功能。TIMx_CH1~ TIMx_CH4 表示定时器的 4 个通道，这 4 个通道都是可以独立工作的。 IO 端口通过复用功能与这些通道相连。

2.2 捕获/比较通道

通用定时器有1、2或4个捕获/比较通道，每个通道都是独立工作的。图2-1的定时器有2个捕获/比较通道：一个通道要么作为捕获输入通道，要么作为比较通道；每个通道有一个复用的引脚，如TIM9_CH1、TIM9_CH2复用引脚。
捕获/比较通道由输入阶段、比较阶段和输出阶段组成。

输入阶段。通道作为输入引脚，例如图2-1中④左侧的TIMx_CH1，从复用引脚输入时钟信号TI1，输入阶段可以对输入信号TI1进行滤波和边沿检测，在经过选择器和预分频器后得到时钟信号IC1PS。
捕获/比较阶段。有一个具有预装载功能的捕获/比较寄存器(Capture/Compare Register)，以及相关的影子寄存器，可以读写CCR。在捕获模式下，捕获实际发生在影子寄存器中，然后将影子寄存器的内容复制到CRR中。在比较模式下，CRR的内容将复制到影字寄存器中，然后将影子寄存器的内容与计数器值进行比较。
输出阶段。输出阶段就是根据设置的工作模式和控制逻辑，控制输出引脚的电平。使用捕获/比较通道，通用定时器可以实现如下功能。
①输入捕获，可用于测量一个时钟信号的频率，脉冲宽度等。
②输出比较，将计数器CNT的值与CRR的值比较，控制输出引脚的电平。
③PWM生成，通过设置ARR和CRR的值，在计数器的值CNT变化过程中输出PWM波。PWM波的频率由ARR决定，占空比由CRR决定。
④单脉冲模式输出。

三、输出比较原理及相关HAL驱动

3.1 PWM原理回顾

先回顾一下前面文章《HAL库STM32常用外设教程（一）—— 定时器输出PWM》中提到的PWM模式（图3-1）：
在这里插入图片描述

图 3-1 PWM模式

在这里插入图片描述

图3-2 PWM频率计算

其中当CNT计数值 = pulse（也就是CCR值）时，电平就会翻转，当CNT计数达到ARR后，再计数时CNT的值就会清0。总结来说，PWM模式下，PWM的频率由自动重装载值（ARR）和预分频值(PSC)共同决定，CCR决定的是PWM的占空比。

3.2 输出比较原理概述

那我们再来看输出比较模式的特点，单片机定时器的输出比较（output compare）原理是指定时器内部的计数器不断增加，当计数器的值(CNT)与预设的比较值（CCR）相等时，定时器会生成一个特定的输出信号。例如，可以设置定时器在计数器达到某个值时，自动改变输出引脚的电平状态，从而产生定时的脉冲信号。这种原理常用于产生精确的时间延迟、PWM信号或事件触发，以实现对硬件的控制和管理。
注：
① 简单来说就是在输出比较这块电路会比较CNT和CCR的值。CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值，当CNT大于CCR、小于CCR时，引脚就会输出高电平或者是低电平。
② 这个捕获/比较寄存器是输入捕获和输出比较共用的，当使用输入捕获时，它就是捕获寄存器，当时用输出比较时，它就是比较寄存器。

下图3-3是输出比较比较模式的原理示意图。

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图3-3 输出比较模式

在CubeMx里面配置完输出比较模式后，PWM的周期也是固定的，是一个计数周期两倍，频率是周期的倒数，所以频率也是固定的，从图3.3可以看出占空比也是固定的，都是50%,因为此时是CNT = CCR的时候进行翻转电平（Toggle on match 模式下），CNT是从0到65535之间不断变化（递增模式下计数计到最大值65535时，会重新从0开始计数）。CCR的值如果不变，那么CNT计数记到CCR的周期就是固定的。
注：
以STM32F407为例，假设ARR值设置的是65535，预分频器PSC值是168-1，TIM1的通道1输出，那么就可以计算出此时TIM1_CH1输出比较模式下的频率。
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上述计算得出的就是图3-5和图3-6中PWM的频率，从图中给出的数据也可以看出频率等参数。
那么此时CCR决定的是什么呢？
设置CCR1和CCR2的值进行对比，通过图3.4可以看出，CCR值不同时其占空比依旧是50%，周期也是计数周期的两倍，并没有变化，但是从红色的虚线可以看出PWM的相位发生了变化，所以，在输出比较中每个通道的初相位可以通过各通道的CCRx来确定。
通过图3-5 和图3-6 的实际输出进一步观察，其中图3-5 的CCR1 = 5，CCR2 = 30000，两个PWM的相位差约为四分之一的周期，将CCR2的值增大到65530，此时从图3-6可以看出相位差已将接近二分之一个周期。
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图3-4 输出比较模式对比

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图3-5 不同CCR下的PWM（1）

3.3 输出比较相关的驱动函数

输出比较相关的HAL函数如表3-1所示，这里仅列出了相关函数名，简要说明其功能相关函数在stm32f4xx_hal_tim.h中。

表3-1 输出比较相关的HAL函数

函数名	功能描述
HAL_TIM_OC_Init（）	输出比较初始化，需先执行HAL_TIM_Base_Init()进行定时器初始化
HAL_TIM_OC_ConfigChannel（）	输出比较通道配置
HAL_TIM_OC_Start（）	启动输出比较，需要先执行HAL_TIM_Base_start()启动定时器
HAL_TIM_OC_Stop（）	停止输出比较
HAL_TIM_OC_Start_IT（）	以中断方式启动输出比较，需要先执行HAL_TIM_Base_start_IT()启动定时器
HAL_TIM_OC_Stop_IT（）	停止输出比较
__HAL_TIM_GET_COMPARE（）	获取基础定时器的当前状态
__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD（）	使能CCR的预装载功能，为CCR设置的新值下个UEV事件发生时才更新到CCR寄存器
__HAL_TIM_DISABLE_OCxPRELOAD（）	禁止CCR的预装载功能，为CCR设置d额新值立刻更新到CCR寄存器
__HAL_TIM_SET_COMPARE（）	设置比较寄存器CCR的值
__HAL_TIM_GET_COMPARE（）	读取比较寄存器CCR的值
HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback（）	产生比较事件的回调函数

四、输出相位不同的PWM

4.1 示例概述

在STM32F407中，使用定时器TIM1的输出比较模式可以生成不同相位的PWM信号。通过配置TIM1的通道1和通道2，可以实现相位差的PWM输出。具体过程如下：首先，设置TIM1的计数频率和PWM频率，确保两个通道的频率一致。然后，配置通道1的比较值（CCR1），设定其高电平持续时间，从而确定占空比。接着，为通道2设置一个不同的比较值（CCR2），使其在时间上相对于通道1产生相位差。

4.2 STM32CubeMx配置

定时器1的模式和参数设置结果如图4.1所示，进行如下配置：
（1）在模式设置中，设置Clock Source（时钟源）为 Internal Clock（内部时钟）
（2）设置 Channel1 工作模式为 Output Compare CH1，使用输出比较功能。
（3）设置 Channel2 工作模式为 Output Compare CH2，使用输出比较功能。
（4）在参数设设置中，将“Counter Settings”（预分频寄存器）设置为 168 - 1，所以计数器的时钟频率为 168M / （ 168 - 1 +1） = 1MHZ。
（5）设置“Counter Period”的值为 65535（最大），因为在输出比较模式中ARR的值没起作用，定义成最大的原因是不用频繁的更新CNT为0了。
（6）配置TIM1的通道1，设置"Mode"为Toggle on match，设置Pulse，就是CCR的值，这里通道1的CCR值设置为 5。
（7）配置TIM1的通道2，设置"Mode"为Toggle on match，设置Pulse，就是CCR的值，这里通道2的CCR值设置为 30000。
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图4-1 定时器TIM1的模式和参数设置(1)

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图4-2 定时器TIM1的模式和参数设置(2)

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图4-3定时器TIM1的模式和参数设置(3)

上面的配置就是TIM1输出比较的配置，为了更好的理解每个选项的含义，对其中的一部分主要选项进行讲解：
Counter Settings组用于设置定时器的基本参数，主要设置结果如下。

PSC（预分频器数值）：这个值决定了定时器的时钟分频系数。它将定时器输入时钟的频率分频为更低的频率，以满足特定的计数需求。例如，如果定时器输入时钟频率为100 MHz，PSC设置为999，则定时器的实际时钟频率为100 kHz。
Counter Mode：这个设置确定定时器的计数模式，通常有向上计数、向下计数、或向上/向下计数模式。
ARR（自动重装载值）：这是定时器的周期值，表示定时器从0计数到这个值后重新开始。在输出比较模式下，这个值通常决定了PWM信号的周期。
Internal Clock Division（CKD）：这个选项用于配置时钟的分频系数。它决定了如何将输入时钟分频为定时器的时钟。在CubeMx中，通常有以下几种选项：
No Division : 不分频，定时器时钟等于输入时钟。
Division by 2 : 输入时钟除以2。
Division by 4 : 输入时钟除以4。
Repetition Counter：这个选项表示重复计数器的值，用于设置定时器的重复计数模式。在定时器工作中，当计数器达到重复计数器的值时，会发生一个事件（通常是更新事件），并且计数器会重新开始计数。这个参数一般用于生成较长的计数周期或控制特定的计数触发条件。
auto-reload preload：这个选项决定是否启用自动重载寄存器（ARR）的预装载功能。预装载允许在更新事件时保护ARR的写入，确保更改在下一个周期生效。

Output Compare Channel 组是通道1和通道2的输出比较参数，配置如图4.2，各个参数的意义和设定值如下。

Mode：设置了输出比较通道的工作模式。以下是各个模式选项的含义：
Frozen：在这种模式下，输出比较通道不会对任何事件做出反应。无论计数器与比较寄存器值是否匹配，输出引脚的状态都不会改变。这种模式通常用于计时目的，而不需要实际改变输出引脚的状态。
Active Level on match：当计数器的值与比较寄存器值匹配时，通道输出引脚被置为高电平（逻辑“1”）。在这种模式下，计数器值与比较寄存器值匹配时会使输出引脚变为高电平。
Inactive Level on match：当计数器的值与比较寄存器值匹配时，通道输出引脚被置为低电平（逻辑“0”）。在这种模式下，计数器值与比较寄存器值匹配时会使输出引脚变为低电平。
Toggle on match：当计数器的值与比较寄存器值匹配时，通道输出引脚的状态会被翻转（即从高电平变为低电平，或从低电平变为高电平）。这种模式用于生成方波信号，频率由计数器周期和比较寄存器值决定。
Forced Active：输出引脚被强制置为高电平（逻辑“1”），不管计数器值与比较寄存器值的匹配情况。这种模式用于需要持续高电平输出的情况。
Forced Inactive：输出引脚被强制置为低电平（逻辑“0”），不管计数器值与比较寄存器值的匹配情况。这种模式用于需要持续低电平输出的情况。
Pulse：脉冲宽度，就是CCR的值
Output compare preload：设置CCR是否使用预装载功能。本示例不动态的修改CCR的值，设置为Enable和Disable无影响。
CH Polarity：通道极性。如果参数Mode设置为Active level on match 或Intactive level on match等与通道极性有关的模式，此参数就是输出的有效电平。本示例模式设置为匹配时输出翻转，此参数无关。
CH Idle State：用于配置输出比较通道在定时器未运行或未使能时的默认电平状态。它确保在计时器停止或不活动期间，输出引脚保持预设的电平，通常为低电平（Reset）或高电平（Set），以防止意外的电平浮动或错误信号干扰，从而提高系统的稳定性和可靠性。

4.3 代码设置

根据上面的步骤配置好定时器TIM1后，生成并打开工程，根据下面的步骤打开TIM1的输出比较功能。
实现本示例的功能代码上需要添加的内容是相对较少的，只需要通过HAL_TIM_OC_Start 函数启动指定定时器通道的输出比较功能即可，该函数原型是：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OC_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);

TIM_HandleTypeDef htim: 指向定时器句柄的指针，包含了定时器的配置信息和状态信息。
uint32_t Channel: 指定定时器的通道。

在这里插入图片描述

	HAL_TIM_OC_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);  /* 启动TIM1通道1的输出比较 */
	HAL_TIM_OC_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);  /* 启动TIM1通道2的输出比较 */

4.4 示例结果

在CubeMx里面配置好两个输出通道后，会发现其中TIM1CH1通道对应的是PE9引脚，TIM1CH2通道对应的是PE11引脚，将这两个引脚分别用两路示波器进行测试，如下图所示，其中的对应关系是
黄线 —— PE9 ——TIM1 CH1
绿线 —— PE11 ——TIM1 CH2
从波形的示意图中可以看出，两个PWM波形的周期和频率是一样的，但是它们的相位是不相同的，关于波形频率等内容的计算可以参考上面列出的公式。
在这里插入图片描述

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五、输出频率不同的PWM

5.1 示例框架及原理概述

PWM模式下同一定时器不同通道能够输出占空比不同，频率相同的PWM，输出比较模式下同一定时器不同通道可以输出占空比不同，频率不同的PWM。在本示例程序设置的整体思路如下：
输出比较模式在CNT与CCR不断做比较的过程中，若CNT等于CCR，产生的则是电平翻转，并且会产生中断，通过调用中断回调函数HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback，在中断回调函数里面对定时器的比较值进行修改，就能够实现多路不同频率信号的输出。

例如，我们进行如下操作：

定义OC_Channel1_Duty作为TIM1通道1的占空比，将OC_Channel1_Duty的值设置为 70%。
定义OC_Channel1_Pulse作为周期计数数目，OC_Channel1_Pulse y的值设置为 1000。
取ARR为最大值 65535（在输出比较模式中ARR没起作用，CNT从ARR值溢出后，会重新从0开始计时，所以就ARR设置成最大后CNT就不用经常更新了）。
系统时钟为 168MHz，预分频系数PSC设置为168-1（和示例1的值一样），则分频后的时钟频率为1MHz，那么当计 pulse 个数目，也就是 1000 个数时，所用的时间为1ms，占空比为70%，即所需高电平时间为0.7ms。

注：示例2是在回调函数里面自己重新配置的输出比较翻转方式，所以和示例1的周期计算略有差别，应当注意此细节变化。

当第一次CNT等于CCR时，进入中断回调函数HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback（），让CCR加上（pulse - pulse * duty），即0.3ms后再次进行反转电平，此时PWM持续了0.3ms的低电平；

当第二次CNT等于CCR是，进入中断回调函数，让CCR加上（pulse*duty），即0.7ms后再进行反转电平，此时PWM持续了0.7ms的高电平；这样即可完成输出比较PWM的配置。

5.2 STM32CubeMx配置

在示例示例1中的配置下STM32CubeMx需要进行两处修改。
（1）在TIM1的“ NVIC Setting”配置里面打开定时器1中断设置，如图4.4。
在这里插入图片描述

图5-1 定时器TIM1的中断设置

（2）TIM中的两个通道的pulse数值可以设置为0，如图4.5所示，因为在程序中对Pulse的又进行了赋值，此处需要提到程序中用到的一个__HAL_TIM_SET_COMPARE（）（设置比较寄存器CCR的值），该函数的第三个参数就是设置的Pulse的值，就是在该函数的参数中对其进行了赋值。（也可以保持示例1的数值不变）

在这里插入图片描述

图5-2 定时器TIM的pulse设置

5.3 代码设置

根据上面的步骤配置好定时器TIM1后，生成并打开工程，根据下面的步骤进行输出PWM。
（1）先定义变量，分别是定时器TIM1通道2的占空比和脉冲宽度（也就是ARR的值）、定时器TIM1通道2的的占空比和脉冲宽度。
在这里插入图片描述

	uint32_t OC_Channel1_Pulse = 1000;      /* TIM1通道1的脉冲宽度 */
	uint32_t OC_Channel1_Duty = 70;			/* TIM1通道1的占空比 */
	uint32_t OC_Channel2_Pulse = 1200;	    /* TIM1通道2的脉冲宽度 */
	uint32_t OC_Channel2_Duty = 50;			/* TIM1通道2的占空比 */

（2）启动了 TIM1 的通道1和通道 2 的输出比较功能，并使能与之相关的中断，使得通道1和通道 2 在计数器值CNT 与比较值CCR 匹配时能够触发中断。

在这里插入图片描述

	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_1);  /* 以中断方式启动TIM1通道1的输出比较 */
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_2);  /* 以中断方式启动TIM1通道2的输出比较 */

（3）在HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback回调函数里面进行改变PWM的占空比，这一部分是相对重要的，也是较难理解的。
在这里插入图片描述

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	uint32_t OC_Count = 0;
	OC_Count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);	/* 读取定时器的当前计数值，就是读取TIM1_CNT寄存器的值 */
	if(htim->Instance == TIM1){			    /* 判断是否是定时器1 */
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1){	              /* 判断是否是通道1 */
			if(GPIO_PIN_RESET == HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_9)){ /* 判断此时的电平是否为低电平 */
				__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,OC_Count + OC_Channel1_Pulse - OC_Channel1_Duty * OC_Channel1_Pulse/100);/* 设置比较寄存器CCR的值--0.3ms的低电平 */
			}else{
				__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,OC_Count + OC_Channel1_Duty * OC_Channel1_Pulse/100);/* 设置比较寄存器CCR的值--0.7ms的高电平 */
			}
		}else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2){ /* 判断是否是通道2 */
			if(GPIO_PIN_RESET == HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_11)){
				__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,OC_Count + OC_Channel2_Pulse - OC_Channel2_Duty * OC_Channel2_Pulse/100);
			}else{
				__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,OC_Count + OC_Channel2_Duty * OC_Channel2_Pulse/100);
			}
		}
	}
}

先通俗的以定时器通道1为例讲解一下其思路，当输出比较的CCR和CNT相同时，产生中断，进入中断回调函数HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback，在回调函数里面先判断是不是定时器TIM1，再判断是不是TIM1的通道1，然后判断此时的电平是什么，结合电平状态和__HAL_TIM_SET_COMPARE函数去设置占空比。
按照上面的参数，举个例子去理解一下这段代码实现的功能：
关于通道1的相关参数：

OC_Channel1_Pulse = 1000 （TIM1通道1重装载寄存器值）
OC_Channel1_Duty = 70 （TIM1通道1正占空比）
OC_Count1= 0 （TIM1通道1比较寄存器值）

关于通道2的相关参数：

OC_Channel2_Pulse = 1200 （TIM1通道2重装载寄存器值）
OC_Channel2_Duty = 50 （TIM1通道2正占空比）
OC_Count2 =0 (TIM1通道2比较寄存器值）

当GPIO状态为低电平时，通道1（CCR1）的值：
在这里插入图片描述
当GPIO状态为高电平时，通道1（CCR1）的值：

当GPIO状态为低电平时，通道2（CCR2）的值：
在这里插入图片描述
当GPIO状态为高电平时，通道2（CCR2）的值：

5.4 示例结果

从上面的计算可以得出，TIM1CH1最终产生的PWM应该是正占空比为70%，负占空比占30%的一个波形。TIM1CH2最终产生的PWM应该是正占空比为50%，负占空比占50%的一个波形。
结合每个通道在程序中设置的脉冲宽度（也就是ARR的值）可以得出，TIM1CH1（ARR = 1000）的频率应该是1KHz,那么周期应该是1ms，正周期占空比为0.7ms，负周期占空比为0.3ms。TIM1CH2（ARR = 1200）的频率约为833.3Hz,那么周期应该是1.2ms，正周期占空比为0.6ms，负周期占空比为0.6ms，可以结合下图进行参考。

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