四元数介绍

概述

什么是四元数

四元数就是4个数的组合(q, a, b, c)，或者记作

$$s+ia+jb+kc其中 s,a,b,c\in R$$ 被称为超复数，它有1个实部和3个虚部，其主要用处是用来实现3维空间中的旋转。

历史

四元数是爱尔兰数学家哈密尔顿1841年发现的，是理论领先实际的一个例子，数学中很多内容都是这样，黎曼集合解释相对论，数论知识用于密码学都是这样，因为复数有一个很好的几何解释，就是二维空间的旋转，$i=\sqrt{-1}$可以看做是二维空间的旋转，数1逆时针旋转90度得到i，再旋转90度得到-1。于是哈密尔顿那个时代很多数学家都希望把复数进行推广，得到一个3维空间中旋转的类似复数的东西，哈密尔顿也在做这样的工作，但是他发现无论如何定义三元组的乘法，都没法实现除法，据说1842年的某一天他来到法国都林布鲁姆桥上突然想到，向三元组增加第4个数就会让除法成为可能

$$i^2=j^2=k^2=-1$$ $$ij=-ji=k,jk=-kj=i,ki=-ik=j$$ 现在布鲁姆桥上刻了相关文字纪念这件事。

争论

哈密尔顿深入研究了四元数，他生命最后22年基本就在干两件事，研究四元数和说服别人接受四元数，写了上千页的数。人们问哈密尔顿，四元数的第四维意义是啥，哈密尔顿说是时间，他成了将时空联系起来的第一任，虽然只是在一个数学元素中。所以四元数不被当时的人们接受，因为至少在当时，这个东西基本没有实用价值，连当时连最顶级的科学家都说这是“不祥之物“，比如汤普森、麦克斯韦。直到20世纪人们才完全接受了四元数，理解了他的物理意义就是三维空间的旋转，也是表示三维空间物体自转的最好方式，用于三维图形学，还有质子、中字、电子这些微小但愿的研究。比如unity中物体的旋转用的就是四元数，虽然也可以用欧拉角表示旋转。

代数

四元数不能被接受的一个原因是其计算不满足交换律$ab\neq ba$，以前的人觉得这应该是理所当然的，当然现在的数学家已经不这么认为了，不满足啥都行，只要值得研究，顶多就是多增加个数学词汇。四元数被理所当然推广到更多元数，8元数，16元数，维数增加一倍就减少一些性质，8元数不满足结合律，16元数则根本不可能有除法。再推广就是更普遍的代数结构：环：加法减法乘法，群：加减法或乘除法。

欧拉角旋转

欧拉角

构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。——引自wikipedia

旋转矩阵

绕3个轴旋转一定角度的矩阵为

cosβsinβ0100