组合导航学习中遇到的疑问

一、惯性导航

1.为什么欧拉角法不能应用于全姿态导航应用

当俯仰角为±90°时，欧拉角变换存在奇异值，即无法根据角速度测量值求解欧拉角微分方程进行姿态更新。因为此时分母中的 ，同时无法区分横滚角和航向角。

二、组合导航

1.关于连续状态方程中噪声方差协方差阵的问题

起初在看到协方差阵的表达是：

刚开始不能理解，这不是均方值吗？后面突然才发现：

由于噪声建模为白噪声，其期望为0，因此均方值=方差

三、卡尔曼滤波