P比例,I积分,D微分
例如:
定义为一个系统👇
如果希望把水温控制到一个参考值
通过误差e来调节输入u
把输入u两边做Laplace变换,得传递函数
写在框图中,得
以上例子就是PID控制中一个非常直观的理解。
PID可以大大简化控制系统的设计。
下面来看一个例子:
一个简单的二阶系统
它的初始条件为 ,目标参考值
下面放simulink中分析。
详细过程在视频中。
整体👇
比例控制
想消除稳态误差。下面的PID积分项系数提高到5.
下边是比例积分控制
加上微分。
只看下边最后一个
显然没有振荡,说明PID最好。但是到底是不是呢?比较一下👇
从误差的角度来看,PID确实是最好的
但是看它的输入,发现初始值非常的大。
!所以,在应用PID控制器时,要考虑这个控制器本身的物理特性,有没有可能一下达到那么高的一个输入?
还有一个问题,微分项对高频噪音非常敏感
比如拿一个白噪音,把它设置的非常小;它本身是这样的一种情况👇
加到系统中