Linie_9-CSDN博客

原创【动态系统的建模与分析】伯德图-笔记

想要这样的一个频率响应的系统，我们就要去我们掌握的基础的内容中选取合适的片段，然后再设置合适的截止频率，把它们拼接而成。对于一个线性时不变系统来说，输入为正弦信号，则在稳定状态下，输出也是正弦信号。Matlab的Bode()函数，可以很方便地绘制伯德图。，取20倍的而不是10倍的，这需要用到另一个变化。了解其背后的数学规则，从而运用这些知识。试一试画出其他传递函数的伯德图，如。可以化简，对于上面的内容进行套用。三个基础常见的传递函数的伯德图。三者相乘，伯德图则三图相加。，计算其频率响应，把。...

2022-08-03 22:37:04 2006

原创【自动控制原理】PID控制器-笔记

所以，在应用PID控制器时，要考虑这个控制器本身的物理特性，有没有可能一下达到那么高的一个输入？显然没有振荡，说明PID最好。比如拿一个白噪音，把它设置的非常小；它本身是这样的一种情况👇。下面的PID积分项系数提高到5.以上例子就是PID控制中一个非常直观的理解。把输入u两边做Laplace变换，得传递函数。从误差的角度来看，PID确实是最好的。还有一个问题，微分项对高频噪音非常敏感。但是看它的输入，发现初始值非常的大。PID可以大大简化控制系统的设计。通过误差e来调节输入u。P比例，I积分，D微分。...

2022-08-02 16:13:43 630

原创【自动控制原理】滞后补偿器_Lag Compensator-笔记

即，新增的一对零点和极点靠近虚轴时，不会对原有系统的根轨迹产生大的影响。相反，如果两个点距离差别非常大，就会对原有瞬态响应产生非常大的影响。新增的极点和零点到根上的一个点，产生的角度是差别不大的。我们把这个系统在simulink里看一下。把博德图画出来我们就可以知道相位是有滞后的。然后放到simulink中，整体👇。求它的稳态误差，要用到终值定理。即前边所有式子都要乘上一个。先来看一个简单的单位反馈系统。例如一个系统的传递函数为。下面考虑加一个补偿器。从稳态误差的角度入手。...

2022-08-02 15:19:56 1031

原创【自动控制原理】超前补偿器-笔记

我们这次不再单纯让零点是30°，而把30°改成+40°(零点)和-10°(极点)。显然，该传递函数有两个极点，分别是0和-2；这时有两个极点，一个零点，则其中一条根轨迹指向零点，另一条指向无穷。即加上一个零点同时也加上一个极点，而零点在极点右边。But，在实际操作中，我们往往要避免PD控制。如果我们希望它可以在这个根轨迹上，我们就要。不论如何改变K值，都无法改变收敛速度。要想加快收敛速度，在图上越靠左越好。超前补偿器的博德图。问题改善系统，加快收敛速度？零点是30°就能弥补这个差距。...

2022-08-02 14:31:16 1850

原创【动态系统的建模与分析】二阶系统频率响应_数学推导部分-笔记

对于一个典型的二阶系统来说，它的传递函数可以写成。依然是这个重要的结论！

2022-07-27 21:50:32 884

原创【动态系统的建模与分析】频率响应与滤波器-笔记

比如冬天在屋里开空调制造热量，室内的温度变化就是一个一阶系统，它对高频的输入就不敏感，假如这时候把空调迅速开关关开，去测量室温，也会是比较平缓的变化，而不是反映出一个高频的输入。，也就是说，当w越大、频率越高时，振幅响应就越低，所以说它是一个低通的滤波器。比如我们有一个输入为sin0.5t，经过一线性变换、一个积分、一个2的扩大器，就变成了。再比如前边介绍过的流体系统，也是一阶系统，水龙头不停的开关关开，液面高度也是平缓变化。如果把s=jw代入，可以看出它的振幅响应其实等于。的状态下，系统的输出和输入的。.

2022-07-27 18:40:45 1263

原创【自动控制原理】根轨迹Root Locus-笔记

重点掌握根的变化规律。从而设计控制器/补偿器。“根”——“极点”（一样的概念）一阶系统比如这个系统传递函数为，对这个系统施加一个冲击u(t)=，的Laplace变换=1。所以系统的输出为，令s+a=0，得“根”P=-a进行Laplace的逆变换，得到这个系统的时间函数，这里的-a就是它的根当a>0时，它在时间轴上的表现为指数衰减对于一般的一阶系统来说，如果把它的根在复平面上(横轴为实数,竖轴为虚数)表达出来的话，它一定落在实轴上，如图一阶函数的。...

2022-07-26 20:33:35 1523

原创【自动控制原理】笔记

因此，我们需要更多的工具和手段去消除稳态误差。如果要求稳态误差，r已知，求后边的极限。因此，我们要给终值定理加上一个。可知，比例控制无法消除稳态误差。则用终值定理得到稳态误差。满足终值定理的条件？......

2022-07-22 11:06:31 372

原创【动态系统的建模与分析】二阶系统的单位阶跃响应-笔记

同一系统拷贝几份，每一个zeta值不同，得到不同的曲线。求解它的传递函数，即laplace两边。两条路线，如何判断谁的算法更好？帮助大家梳理一下科学的分析方法。②Laplace逆变换。，从传递函数入手分析。重点在于怎么用它们来。...

2022-07-22 10:52:58 1250

原创【动态系统的建模与分析】二阶系统对初始条件的动态响应-笔记

相当于初始时，把质量块置于x=5的位置，速度为0，在这种情况下释放。将similink中的zeta改为0.2，看看，不断震动，不断衰减。将similink中的zeta改为1，看看，收敛较快，不慢。一个质量弹簧阻尼系统，受到外力F，向右定义为正方向。一点对时间的导数，两点对时间的二阶导数。将similink中的zeta改为2，看看。将similink中的zeta改为0，看看。现在把条件代入整理后的式子中，得。去建立系统的动态方程，需要分析。分析它的动态响应，即。5、6自行仿真尝试。入手，分析二阶系统。...

2022-07-22 10:15:10 1004

原创【自动控制原理】燃烧卡路里_系统分析实例-笔记

问题来了，如果我们想维持体重、控制体重，我们如何建立一个反馈系统来控制体重加到一个目标值，达到一个参考值呢？当Kp>-13时，系统可以稳定，那么Kp=-5时，对系统有什么意义呢？说明，比例控制器不能满足我们的需求，需要寻找新的方法。将该实例作为一个项目来看，思考如何介绍内容，展开分析。引入参考值r(目标体重)，r-m=e(误差)——只需判断该表达式的极点是否...

2022-07-14 22:42:10 349

原创【自动控制原理】非零初始条件下的传递函数_含有初始条件的传递函数-笔记

做Laplace，得到新的传递函数G(s)不会影响系统的稳定，不影响我们分析该系统。前提条件为x(0)=0。

2022-07-14 21:27:58 2361

原创【动态系统的建模与分析】一阶系统的单位阶跃响应+时间常数-笔记

🧡老师说，大家平时要多多积累，有了容量之后，才能在面对高速变化的事件做到处乱不惊！在图上可以看到，高频的部分cos100x被过滤掉了，实际上，被缩小了100倍。只反应了低频率的变化，而不表现出高频率变化。对于上述流体系统而言，容器部分起到了抵抗高速变化的作用，因为它有积累。所以可以说，有积累的变化就是低通滤波器，对高速的变化不敏感。对x(s)进行laplace逆变换，得到x(t)的时间函数。令qin=c，去记录高度的变化，可得图像。比如最典型的一个积累——积分，系统的输入u为单位阶跃函数，......

2022-07-14 21:11:38 4232

原创【自动控制原理】稳定性分析—笔记

1.稳定性是控制的基础，在此基础上才有系统的瞬态分析、稳态误差分析、控制和优化等。2.定义在t→无穷时，对于A点，最后的位移趋向无；对于B点，位移始终在一个范围之内；对于C点，位移最后趋近于0。————B.C系统都是BIBO稳定3. 系统的稳定就是传递函数在复平面的左半部分...

2022-07-09 23:57:55 388

原创【动态建模与分析】拉普拉斯变换笔记

例问：分析电流i的变化。———→求解微分方程。（卷积 * ）拉普拉斯变换--[微分方程→代数方程，卷积运算→乘法运算](时间函数) ——→ 傅里叶变换 (与Laplace的关系) 1.收敛域ROC例收敛域为σ...

2022-07-09 23:49:26 850

原创拉普拉斯变换的定义-笔记

引入傅里叶变换——需要满足的条件： 1.迪利克雷Dirichlet条件 2.绝对可积 3.f(t)在(-∞，+∞)有意义实际问题中，对于2，u(t)[单位阶跃函数],sinwt,coswt不是绝对可积的；对于3，往往在t...

2022-07-02 00:09:54 5836

原创【动态系统的建模与分析】笔记

1.课程介绍解决一个控制系统的问题的流程：①分析研究对象的动态特性与物理表现，然后建立数学模型（动力学模型、热力学模型、流体力学模型、生态模型、经济模型......）（基础）②为满足不同要求而使用不同的控制方法（传统控制方法or现代控制方法，如上图）③做测试（1）根据要求搭建平台（测试平台：仿真平台、实验室模型样机、真实设备）（2）进行实验设计（研究不同内容需要用到不同的测试组与测试方法、数据处理的方法）（3）将实验结果与数学模型多次比较，对模型进行不断地验证、更新及完善例如自动驾驶、烤箱温度的控制都离不

2022-06-14 15:54:59 215

Linie_9的博客