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原创 【动态系统的建模与分析】伯德图-笔记

想要这样的一个频率响应的系统,我们就要去我们掌握的基础的内容中选取合适的片段,然后再设置合适的截止频率,把它们拼接而成。对于一个线性时不变系统来说,输入为正弦信号,则在稳定状态下,输出也是正弦信号。Matlab的Bode()函数,可以很方便地绘制伯德图。,取20倍的而不是10倍的,这需要用到另一个变化。了解其背后的数学规则,从而运用这些知识。试一试画出其他传递函数的伯德图 ,如。可以化简,对于上面的内容进行套用。三个基础常见的传递函数的伯德图。三者相乘,伯德图则三图相加。,计算其频率响应,把。...

2022-08-03 22:37:04 1966

原创 【自动控制原理】PID控制器-笔记

所以,在应用PID控制器时,要考虑这个控制器本身的物理特性,有没有可能一下达到那么高的一个输入?显然没有振荡,说明PID最好。比如拿一个白噪音,把它设置的非常小;它本身是这样的一种情况👇。下面的PID积分项系数提高到5.以上例子就是PID控制中一个非常直观的理解。把输入u两边做Laplace变换,得传递函数。从误差的角度来看,PID确实是最好的。还有一个问题,微分项对高频噪音非常敏感。但是看它的输入,发现初始值非常的大。PID可以大大简化控制系统的设计。通过误差e来调节输入u。P比例,I积分,D微分。...

2022-08-02 16:13:43 622

原创 【自动控制原理】滞后补偿器_Lag Compensator-笔记

即,新增的一对零点和极点靠近虚轴时,不会对原有系统的根轨迹产生大的影响。相反,如果两个点距离差别非常大,就会对原有瞬态响应产生非常大的影响。新增的极点和零点到根上的一个点,产生的角度是差别不大的。我们把这个系统在simulink里看一下。把博德图画出来我们就可以知道相位是有滞后的。然后放到simulink中,整体👇。求它的稳态误差,要用到终值定理。即前边所有式子都要乘上一个。先来看一个简单的单位反馈系统。例如一个系统的传递函数为。下面考虑加一个补偿器。从稳态误差的角度入手。...

2022-08-02 15:19:56 1001

原创 【自动控制原理】超前补偿器-笔记

我们这次不再单纯让零点是30°,而把30°改成+40°(零点)和-10°(极点)。显然,该传递函数有两个极点,分别是0和-2;这时有两个极点,一个零点,则其中一条根轨迹指向零点,另一条指向无穷。即加上一个零点同时也加上一个极点,而零点在极点右边。But,在实际操作中,我们往往要避免PD控制。如果我们希望它可以在这个根轨迹上,我们就要。不论如何改变K值,都无法改变收敛速度。要想加快收敛速度,在图上越靠左越好。超前补偿器的博德图​​​​​​​。问题改善系统,加快收敛速度?零点是30°就能弥补这个差距。...

2022-08-02 14:31:16 1806

原创 【动态系统的建模与分析】二阶系统频率响应_数学推导部分-笔记

对于一个典型的二阶系统来说,它的传递函数可以写成。依然是这个重要的结论!

2022-07-27 21:50:32 867

原创 【动态系统的建模与分析】频率响应与滤波器-笔记

比如冬天在屋里开空调制造热量,室内的温度变化就是一个一阶系统,它对高频的输入就不敏感,假如这时候把空调迅速开关关开,去测量室温,也会是比较平缓的变化,而不是反映出一个高频的输入。,也就是说,当w越大、频率越高时,振幅响应就越低,所以说它是一个低通的滤波器。比如我们有一个输入为sin0.5t,经过一线性变换、一个积分、一个2的扩大器,就变成了。再比如前边介绍过的流体系统,也是一阶系统,水龙头不停的开关关开,液面高度也是平缓变化。如果把s=jw代入,可以看出它的振幅响应其实等于。的状态下,系统的输出和输入的。.

2022-07-27 18:40:45 1239

原创 【自动控制原理】根轨迹Root Locus-笔记

重点掌握根的变化规律。从而设计控制器/补偿器。“根”——“极点”(一样的概念)一阶系统比如这个系统传递函数为,对这个系统施加一个冲击u(t)=,的Laplace变换=1。所以系统的输出为,令s+a=0,得“根”P=-a进行Laplace的逆变换,得到这个系统的时间函数,这里的-a就是它的根当a>0时,它在时间轴上的表现为指数衰减对于一般的一阶系统来说,如果把它的根在复平面上(横轴为实数,竖轴为虚数)表达出来的话,它一定落在实轴上,如图一阶函数的。...

2022-07-26 20:33:35 1489

原创 【自动控制原理】笔记

因此,我们需要更多的工具和手段去消除稳态误差。如果要求稳态误差,r已知,求后边的极限。因此,我们要给终值定理加上一个。可知,比例控制无法消除稳态误差。则用终值定理得到稳态误差。满足终值定理的条件?......

2022-07-22 11:06:31 363

原创 【动态系统的建模与分析】二阶系统的单位阶跃响应-笔记

同一系统拷贝几份,每一个zeta值不同,得到不同的曲线。求解它的传递函数,即laplace两边。两条路线,如何判断谁的算法更好?帮助大家梳理一下科学的分析方法。②Laplace逆变换。,从传递函数入手分析。重点在于怎么用它们来。...

2022-07-22 10:52:58 1224

原创 【动态系统的建模与分析】二阶系统对初始条件的动态响应-笔记

相当于初始时,把质量块置于x=5的位置,速度为0,在这种情况下释放。将similink中的zeta改为0.2,看看,不断震动,不断衰减。将similink中的zeta改为1,看看,收敛较快,不慢。一个质量弹簧阻尼系统,受到外力F,向右定义为正方向。一点对时间的导数,两点对时间的二阶导数。将similink中的zeta改为2,看看。将similink中的zeta改为0,看看。现在把条件代入整理后的式子中,得。去建立系统的动态方程,需要分析。分析它的动态响应,即。5、6自行仿真尝试。入手,分析二阶系统。...

2022-07-22 10:15:10 984

原创 【自动控制原理】燃烧卡路里_系统分析实例-笔记

问题来了,如果我们想维持体重、控制体重,我们如何建立一个反馈系统来控制体重加到一个目标值,达到一个参考值呢?当Kp>-13时,系统可以稳定,那么Kp=-5时,对系统有什么意义呢?说明,比例控制器不能满足我们的需求,需要寻找新的方法。将该实例作为一个项目来看,思考如何介绍内容,展开分析。引入参考值r(目标体重),r-m=e(误差)——只需判断该表达式的极点是否...

2022-07-14 22:42:10 337

原创 【自动控制原理】非零初始条件下的传递函数_含有初始条件的传递函数-笔记

做Laplace,得到新的传递函数G(s)不会影响系统的稳定,不影响我们分析该系统。前提条件为x(0)=0。

2022-07-14 21:27:58 2300

原创 【动态系统的建模与分析】一阶系统的单位阶跃响应+时间常数-笔记

🧡老师说,大家平时要多多积累,有了容量之后,才能在面对高速变化的事件做到处乱不惊!在图上可以看到,高频的部分cos100x被过滤掉了,实际上,被缩小了100倍。只反应了低频率的变化,而不表现出高频率变化。对于上述流体系统而言,容器部分起到了抵抗高速变化的作用,因为它有积累。所以可以说,有积累的变化就是低通滤波器,对高速的变化不敏感。对x(s)进行laplace逆变换,得到x(t)的时间函数。令qin=c,去记录高度的变化,可得图像。比如最典型的一个积累——积分,系统的输入u为单位阶跃函数,......

2022-07-14 21:11:38 4167

原创 【自动控制原理】稳定性分析—笔记

1.稳定性是控制的基础,在此基础上才有系统的瞬态分析、稳态误差分析、控制和优化等。2.定义 在t→无穷时,对于A点,最后的位移趋向无;对于B点,位移始终在一个范围之内;对于C点,位移最后趋近于0。————B.C系统都是BIBO稳定3. 系统的稳定就是传递函数在复平面的左半部分...

2022-07-09 23:57:55 383

原创 【动态建模与分析】拉普拉斯变换笔记

例 问:分析电流i的变化。———→求解微分方程。 (卷积 * )拉普拉斯变换--[微分方程→代数方程,卷积运算→乘法运算](时间函数) ——→ 傅里叶变换 (与Laplace的关系) 1.收敛域ROC例 收敛域为σ...

2022-07-09 23:49:26 846

原创 拉普拉斯变换的定义-笔记

引入 傅里叶变换——需要满足的条件: 1.迪利克雷Dirichlet条件 2.绝对可积 3.f(t)在(-∞,+∞)有意义 实际问题中,对于2,u(t)[单位阶跃函数],sinwt,coswt不是绝对可积的;对于3,往往在t...

2022-07-02 00:09:54 5701

原创 【动态系统的建模与分析】笔记

1.课程介绍 解决一个控制系统的问题的流程:①分析研究对象的动态特性与物理表现,然后建立数学模型(动力学模型、热力学模型、流体力学模型、生态模型、经济模型......)(基础)②为满足不同要求而使用不同的控制方法(传统控制方法or现代控制方法,如上图)③做测试(1)根据要求搭建平台(测试平台:仿真平台、实验室模型样机、真实设备)(2)进行实验设计(研究不同内容需要用到不同的测试组与测试方法、数据处理的方法)(3)将实验结果与数学模型多次比较,对模型进行不断地验证、更新及完善例如自动驾驶、烤箱温度的控制都离不

2022-06-14 15:54:59 208

原创 【自动控制原理】笔记1——开环系统&闭环系统-反馈控制

开环系统:输入与输出无关闭环系统:输入与输出有关(函数关系)二者区别:闭环有反馈控制(烧水壶&电水壶为例👇)

2022-06-13 22:27:24 825

原创 HTML-笔记1

HTML的概述html主要内容包括基础语法和常用标签(重点是图片、超链接标签、表格、表单)。Hyper Text Markup Language-超文本标记语言(就像骨架,需要css加以修饰+js加以操作)超文本:页面内可以包含非文字元素,如图片、链接、音乐等。html网页文件-可以使用记事本、写字板、HBuilder、Sublime等编辑工具来编写,以.htm / .html为文件后缀名保存。基础语法1.标签 < >(1)单标签 -无属性的,如&l...

2022-05-18 22:39:32 99

原创 Pycham无法创建py文件的问题

刚下载这个软件,什么都不懂就遇到了这个问题。在网上搜解决问题的办法,发现遇到这样问题的人并不多,而且遇到这个问题的原因也不一样,没办法,只能找学长问问。经过一个小时的摸索,卸载重装也没办法,最后的最后,学长发现 我的账户不是管理员身份!然后就这样,希望给遇到这个问题的小伙伴一点帮助。...

2022-01-12 18:59:32 8618 12

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