记录基于STM32的独轮车测试板构建（三）PCB篇

最新推荐文章于 2024-05-07 11:28:50 发布

ChTomt

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/Tokite/article/details/128165175

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PCB布线过程就不分享了,笔者是野路子没有系统的学习,都是连上能用就行。本篇书接上回记录一下测试版的后续。几天打板，买材料，焊接之后，组装上车

虽然板子主要功能测试都符合预期，但还是有一些意料之外的问题。首先是供电部分，创新的单开关控制两路电源，又犯了野路子常见的错误，MOS管的导通条件VGS是G相对于S的电压，而不是相对于GND的电压。

从原理图其实已经能看出问题了，理想中的导通状态MOS的S极是24V，而G是12V，VGS甚至小于0，当然不可能实现。这个电路实际的效果是，12V上电一瞬间，24V的负载端电压为0，所以MOS是会导通的，但随着24V电路上电，电压上升到10V时，VGS已经只有2V，MOS要截止了，但如果MOS截止后端的电压又会降下去，VGS又变大了，MOS就导通，于是MOS就卡在VGS=2V这么一个只导通了一点点的状态，而24V端的电压也只能上升到10V，且此时MOS的导通电阻应当是非常大的，完全不可用。正确的设计应当把MOS放在24V的负极端

由于GND永远是0V，所以只要12V到位了，MOS就一直导通，而12V撤去后VGS就是0，也就截止，24V无法形成对地回路也就无法工作。三极管和MOS管错误放在正极的经历已经有好几次，希望这次踩坑可以从此杜绝这种情况。

这块板在调试的过程中还遇到了一个小问题，STM32会不定期不能正常工作，可以进入调试模式，但调试模式下一步根本进不了main.c，看到这里屏幕前熟悉STM32的朋友一定想到了，肯定是进bootloader了。我第一时间也是这么想的，但很快否定了这种猜想，因为据我所知STM32G4系列没有bootloader，我用过不少G030，第一次搜索了解到G系列的bootloader需要特殊操作去启用才有作用，所以G030从没管过boot，也从没出现过异常进入boot的情况。我的代码是STM32cubemx自动生成，代码肯定不会有问题，那么排除了boot那就要考虑硬件启动失败，每一路供电的滤波电容都给到了，那么还有啥，复位键是否异常，测量了复位的电平，按下低电平，松开高电平，非常稳定，复位的滤波电容也起作用了。至此就毫无思路了，只好去求助于万能的人均月入20k的群友。果然人外有人，群友一下指出，G4是有boot引脚的，工作条件和F1,F4一样，只是在PB8。我一看cubemx的引脚配置，PB8果然后面有跟着BOOT的字样，大意了。还好PB8作为编码器接口引出了，飞了一个10k上拉，稳定启动，问题解决。

总的来说，板子基本符合预期，一些小瑕疵也可以通过飞线补救，能用就行。小调了一下底层代码，马上搞一个调试保护架就可以开始调平衡了。附上一部分LL库的底层代码。

首先是串口DMA接收完成中断+空闲中断处理陀螺仪数据，这俩中断组合起来是我最喜欢的处理定时定长数据包的操作，效率高且能避免丢字节的情况

//初始化配置  
LL_DMA_SetDataLength(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_1, 11);   //陀螺仪一帧11字节
LL_DMA_SetPeriphAddress(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_1, (uint32_t)&USART1->RDR);    //外设地址为串口接收数据寄存器
LL_DMA_SetMemoryAddress(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_1, (uint32_t)uart1_rx_buf);    //内存地址为长度为11字节的数组
LL_DMA_ClearFlag_TC1(DMA1);                   //使能中断前最好清空一下标志位防止误触发
LL_DMA_EnableIT_TC(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_1);   //DMA接收完成中断
LL_USART_EnableDMAReq_RX(USART1);             //使能串口DMA接收请求
LL_DMA_EnableChannel(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_1); //使能DMA通道
LL_USART_ClearFlag_IDLE(USART1);              //清除标志位
LL_USART_EnableIT_IDLE(USART1);               //使能串口空闲中断
LL_USART_Enable(USART1);                      //使能串口

当串口空闲时,表示陀螺仪一帧数据发送完毕,这时候判断DMA接收是否完成,如果接收未完成就说明一定丢字节了,这一帧数据就可以放弃掉了,直接重新设置DMA接收长度

//串口中断服务函数代码
if(LL_USART_IsActiveFlag_IDLE(USART1))                 //判断是否为串口空闲中断
{
  if(LL_DMA_GetDataLength(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_1)>0)   //没接收完,误码
  {
    LL_DMA_SetDataLength(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_1, 11);  //让DMA重新接收
  }
  LL_USART_ClearFlag_IDLE(USART1);                     //不管接收成不成功都要清空串口标志位
  LL_USART_ReceiveData8(USART1);                       //清空标志位还要读取一下串口防止异常中断
}

最后是DMA接收完成中断,如果成功触发了这个中断,表示数据长度是正确的,此时还需要稍加判断数据内容即可,由于串口的可靠性已经非常高,所以我就只是确定了下帧头,没有再和校验

//DMA中断服务函数代码
extern unsigned char uart1_rx_buf[];
if(LL_DMA_IsActiveFlag_TC1(DMA1))
  LL_DMA_ClearFlag_TC1(DMA1);
//判断帧头是否符合
if(uart1_rx_buf[0]==0X5A && uart1_rx_buf[1]==0x5A && uart1_rx_buf[2]==0x10)
{
  //结算陀螺仪数据
  atti.roll = (float)(uart1_rx_buf[4]<<8|uart1_rx_buf[5])/100-326.7;
  atti.pitch = (float)(uart1_rx_buf[6]<<8|uart1_rx_buf[7])/100-326.7;
  atti.yaw = (float)(uart1_rx_buf[8]<<8|uart1_rx_buf[9])/100-326.7;
  //修改一下数据格式便于使用
  if(atti.pitch>0)
  {
    atti.pitch = 328.7-atti.pitch;
  }
  else
  {
    atti.pitch = -326.7-atti.pitch;
  }
  if(atti.roll>0)
  {
    atti.roll = 328.7-atti.roll;
  }
  else
  {
    atti.roll = -326.7-atti.roll;
  }
  if(atti.yaw>0)
  {
    atti.yaw = 328.7-atti.yaw;
  }
  else
  {
    atti.yaw = -326.7-atti.yaw;
  }

还有个小插曲记录一下,为了防止电机插口设计反,我预留了正反两种接口,对着插口看哪种对的就焊那个,正因为如此,反而给了我反插的机会,经测试,独轮车配的无刷电机还是比较耐艹的,经历了5分钟的24V反接也只是微微发烫,后来测试一点问题没有。