征集难于处理的机械臂奇异点位

经过了机械臂正逆算法求解几个月的折腾，我恍恍惚惚觉得有一些解决逆运动学算法的心得了，想挑战一下奇异点算法。

只使用矩阵推导的办法，确实有无解的点，但是如果我们结合空间几何呢？ 手上有奇异点的网友，希望我们一起研究，共同进步。

征集多日，鲜有应征者。
我看到如下博文有提到六轴机械臂奇异解的各种情况：
https://blog.csdn.net/libing403/article/details/89044294
里面的各种情况，目测通过几何象限法，都可以解决。