睿尔曼超轻量仿人机械臂--6轴机械臂工作空间及奇异区域

目录

6轴机器人工作空间

6轴机器人奇异区域

1. 肩部奇异

2. 肘部奇异

3. 腕部奇异

4. 边界奇异

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6轴机器人工作空间

        图1-1表示RM65-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径610mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：±130°，关节3转动范围：±135°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±128°，关节6转动范围：±360°。 

图1-1 机器人可达空间示意图

        从工作空间截面上看，6轴机器人可操作度较好的区域如下图1-2黄色框线示意，在工作空间中整体呈现一个环状区域。

 

图1-2 可操作度较好的区域示意图

6轴机器人奇异区域

1. 肩部奇异

        腕部中心点C(关节5、6轴线交点)与1轴共线，示意点位（关节角）[0, 43.4 -105.7,0,-30,0]，如图2-1所示：

图2-1 肩部奇异

         关节1、6共轴，C与1轴共线的特殊情况，示意点位（关节角）[0, 43.4 -105.7,0,62.3,0]，如图2-2所示：

图2-2 肩部奇异

2. 肘部奇异

        关节3角度等于0，即点位格式为[x,x,0,x,x,x]，示意点位[-90,60,0,0,90,0]，如图2-3所示：

 

图2-3 肘部奇异

        关节1、4共轴，关节3角度等于0的特殊情况，即点位格式为[x,0,0,x,x,x]，示意点位[0,0,0,90,-60,0]，如图2-4所示：

图2-4 肘部奇异

        关节1、4、6共轴，关节3角度等于0的特殊情况，即点位格式为[x,0,0,x,0,x]，示意点位[0,0,0,90,0,0]，如图2-5所示：

图2-5 肘部奇异

3. 腕部奇异

        关节4、6共轴,关节5角度等于0,即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，示意点位[0,60,30,0,0,0]，如图2-6所示：

图2-6 腕部奇异

4. 边界奇异

机械臂末端到达最远端，关节3角度等于0的特殊情况,即点位格式为[x,x,0,x,0,x]。示意点位[0,0,0,0,0,0]、[-90,90,0,0,0,0]、[-90,45,0,0,0,0]如图2-7、图2-8、图2-9所示：

图2-7 边界奇异

图2-8 边界奇异

图2-9 边界奇异