Vic_Hao的博客

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The Introduction to Navigation

The definition of Navigation 移动机器人通过传感器感知环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面向目标的自主移动。(SLAM+路径规划和运动控制=机器人导航) ...

2019-09-14 01:16:07

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Deep Learning Helicopter Dynamics Models

Abstract This paper pose the dynamics modeling problem as direct high-dimensional regression, and take inspiration from recent results in Deep Learn...

2019-09-09 19:59:49

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ROS message_filter

Introduction message_filters是一个用于rospy和roscpp的实用程序库,它集合了许多的常用的消息“过滤” 算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存,当消息到达消息过滤器时,可能并不会立即输出,而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。 比如时间同...

2019-08-04 11:05:04

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Python 低通滤波器

Reference: https://blog.csdn.net/kkkxiong1/article/details/84941992 https://blog.csdn.net/zsg2063/article/details/76603760 https://blog.csdn.net/xiao...

2019-08-03 22:44:23

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The ETH-MAV Team in the MBZ International Robotics Challenge

Introduction 这篇文章介绍了ETH MAV team 参加2017年MBZIRC搭建的MAV system platform (including hardware and software) 先简要介绍一下MBZIRC的任务: The competition consisted of...

2019-08-03 22:43:43

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Python频域信号处理

FFT FFT(快速傅立叶变换),是数字信号处理中一种很重要的方法。傅立叶原理表明:任何连续测量的时域或信号,都可以表示为不同频率的正弦信号的无限叠加。而根据该原理创立的傅立叶变换算法利用直接测量到的原始信号,以累加方式来计算该信号中不同正弦波信号的频率、振幅和相位。 和傅立叶变换算法对应的是...

2019-08-03 22:20:33

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系统带宽的含义

带宽的含义 带宽的概念在不同领域有不同的含义。对伺服系统来说,带宽就是伺服系统能响应的最大正弦波频率。用专业一些的语言描述,就是幅频响应衰减到-3dB时的频率(-3dB带宽),或者相频响应滞后90度时的频率。 这是个很抽象的概念,为了清楚说明这个概念,下面就介绍几个基本概念: 信号的频率成分 任...

2019-07-30 00:04:51

阅读数 82

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采样定理

简述 采样定理,又称为香农采样定理了,奈奎斯特采样定理,只要采样频率大于或等于有效信号最高频率的两倍,采样值就可以包含原始信号的所有信息。 对其中的一些名词进行定义: 采样 指的是理想采样,即直接记录信号在某时间点的精确取值,所以采样定理只涉及到了从连续信号到离散信号的理想采样过程,而未涉及到对...

2019-07-28 23:21:33

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系统辨识

Introduction 系统辨识 系统辨识是根据系统的输入输出时间函数来确定描述系统行为的数学模型。系统辨识是现代控制理论中的一个分支。 通过建立数学模型的目的是估计表征系统行为的重要参数,建立一个能模仿真实系统行为的模型,用当前可测量的系统的输入和输出预测系统输出的未来演变,以及设计控制器。 ...

2019-07-28 22:12:40

阅读数 219

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Nonlinear Systems Identification Using Deep Dynamic Neural Networks

Introduction This paper investigates the effectiveness of deep neural networks in the modeling of dynamical systems with complex behavior. Three deep...

2019-07-28 21:31:02

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System Identification 输入 详解

Sine Sweep 正弦扫频信号 可以用Sine Sweep(频率逐渐变高的正弦波)来测量系统的频率特性,通常频率响应图的频率轴都采用对数坐标。因此我们要产生的sweep波的频率变化就需要成指数增长。下面就具体推导一下这种Sine Sweep波的函数方程。 Sweep波的函数频率需要根据时间成指...

2019-07-28 17:00:35

阅读数 42

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C++调用Python

C++调用Python中的类 Python程序中的类要这样定义: class XXX(): 不能这样定义: class XXX(object):

2019-07-24 13:08:50

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C++子类构造函数

构造函数是用来初始化类对象的。如果类中没有显式的声明构造函数,那么编译器会自动创建一个默认的构造函数,并且这个默认的构造函数仅仅在没有显式的声明构造函数的情况下才会被创建。 构造函数与父类的其它成员不同,它不能被子类继承。因此,在创建子类对象时,为了初始化从父类中继承来的成员变量,编译器需要调用其...

2019-07-19 23:54:04

阅读数 11

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Mobile Robot Posture Stabilization (Regulation)

definition The posture stabilizationposture \ stabilizationposture stabilization problem is to stabilize the vehicle to a desired f...

2019-07-15 21:02:04

阅读数 30

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Terrain Adaptive Odometry for Mobile skid-steer Robots

Introduction This paper proposes a novel approach improving precision and reliability of odometry of skid-steer mobile robots by means inspired by ro...

2019-07-15 20:56:07

阅读数 34

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Path Following Control for Tracked Vehicles Based on Slip-Compensating Odometry

Introduction In this paper, we propose a new odometry method to improve the accuracy. One of the features of the proposed method is that it can be ac...

2019-07-15 20:55:50

阅读数 43

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C++中namespace理解

C++中的Modularization C++的一个主要特点就是Modularization(模块化),比如说,我们可以只了解一个函数的接口的具体定义,而不了解它是怎样实现的,就能够很好的使用它。类似的,即使程序的一个部件是由多个函数组成,或者其中既有自定义类型,也有全局变量,还有函数,但我们可以...

2019-07-13 22:55:28

阅读数 16

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Adaptive trajectory control of off-road mobile robots: A multi-model observer approach

Introduction off-road condition Modeling A combined model is obtained and used for the purpose of determining the parallel kinematics and dynamics of...

2019-07-11 23:24:06

阅读数 13

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Robust Sampling-based Motion Planning for Autonomous Tracked Vehicles in Deformable High Slip Terrai

preface 首先要点一下motion planning algorithm的作用: The motion planning algorithm should find the optimal and probabilistically feasible trajectory from the ...

2019-07-11 17:03:23

阅读数 14

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Feedback stabilizer-based trajectory planning of mobile robots with kinematic constraints

Introduction Contribution They propose a generic approach which first uses an (arbitrary) feedback stabilizer to generate the ‘path’ and then rebuilt...

2019-07-11 14:57:25

阅读数 160

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