7轴机械臂为什么能够有多余的解去避开奇异点和障碍物

最新推荐文章于 2024-07-10 14:46:00 发布
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分类专栏： 机器人学
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查看自己的思维导图冗余机器人那一部分可以找到答案。后续内容，有机会再补充。
魂淡1994
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机械臂的运动规划
weixin_30412577的博客
04-08 4336
如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动规划非常难…… 如 果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很 成熟了，无需再研...
MATLAB仿真机械臂避障程序
09-18
这机械臂避障，用MATLAB仿真程序源码，供大家下载学习
UR机械臂的“运动性奇异”
Tom13a的博客
10-31 5698
In order to avoid the conventional singular points of some spherical wrist manipulators, the UR's mechanical arms do have fewer conventional singular positions by having a peculiar body construct. But the price is not very low, It is that when these poses
【智能制造-16】奇异点
最新发布
qq_45611002的博客
07-10 1099
机器人的奇异点（Singularity）是指机器人在某些特定姿态或关节位置下，无法进行正常运动或控制的情况。在奇异点处，机器人的运动学模型出现问题，导致无法准确计算逆运动学解或运动学解存在无穷多个。奇异点（Singularity）不仅仅表示机器人的运动学解有无数多的情况，它是一个更广义的概念。在机器人运动学中，奇异点通常指的是机器人在某些特定姿态或关节位置下，其运动学模型存在问题，导致逆运动学解存在无穷多个或无法计算逆运动学解的情况。
机器人奇异点
Vic_Hao的博客
05-16 6985
机器人奇异点造成的结果： 机械臂自由度减少，无法实现某些运动。 某些关节角速度趋向于无穷大，导致失控。 无法求解逆运算。
机器人运动学反解中的奇异点处理.pdf
05-20
本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性.
UR3机器人雅克比矩阵
G_tiro的博客
07-17 3017
UR3机器人雅克比矩阵分析
逆解_六轴机械臂_机械臂逆解程序_六轴机械臂_机械臂逆解
08-09
逆解在六轴机械臂设计和控制中是一个关键的概念，主要涉及到机器人学中的运动学问题。机械臂逆解是计算给定目标位置时各关节角度的过程，它与正解（正运动学）相反，正解是通过已知的关节角度求解末端执行器的位置和...
六轴机械臂正解（FK）和逆解（IK）算法
07-03
整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点： 01_机器人坐标系和关节的说明 02_算法坐标系的建立 03_D-H参数表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab辅助计算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab辅助计算...
双SCARA机器人运动学及奇异性分析.pdf
08-14
双SCARA机器人运动学及奇异性分析.pdf
机械臂/机器人 轨迹规划 matlab
11-21
两点间五次多项式轨迹规划，首先安装机器人工具箱，再执行matlab程序。这是直接用工具箱中的，默认是五次多项式。如果想用笛卡尔和关节空间的不同轨迹规划以及不是五次多项式例如样条的，联系我CSDn。
数据预处理 剔除奇异点 matlab程序
04-25
不平稳数据的预处理， 剔除野值，使数据变得平稳
6轴机械臂逆解.zip_6轴机器人逆解_6轴逆解_matlab 机器人逆_机器人逆解_机械臂 MATLAB
07-14
通过matlab来获取6轴机械臂的逆解，里面包含了matlab的机器人库。
六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序.rar
09-12
六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六...
6轴机械手正解，反解算法；vs2017工程，vc编写的源码
02-10
总结来说，这个压缩包提供的6轴机械手正解和反解算法源码，结合VS2017开发环境，为学习者和开发者提供了一个直观且实用的工具，有助于深入理解和掌握机械手运动控制的核心技术。通过实际操作和测试，不仅可以提升...
UR5机械臂雅可比矩阵
qq_45698124的博客
07-06 736
1、在末端坐标系下的雅可比矩阵。在基座标下的雅可比矩阵。
SCARA、通用6轴机器人奇异点位置与问题分析
07-01 9041
机器人奇异点位置是避不开的话题。机器人在奇异点附近进行笛卡尔空间规划（如直线、圆弧等）会出现异常。机器人中，一般分为：顶部奇异点（肩关节奇异点）、延伸奇异点（肘关节奇异点）、腕部奇异点（腕关节奇异点）。在奇异点附近，需要对机器人运动学中机器人的运动学进行区别对待。 1、顶部奇异点 当腕关节中心（关节4、5、6的旋转轴汇交的一点）的位置位于第一关节轴线的上方时，该位置称为机器人的顶部奇异点。处于该位置时，首先第一关节的会有无穷多解；其次容易造成关节1和关节4瞬间旋转180°；最后还有更为特殊情况：在该位置
机械臂逆解如何解决第五轴为0的奇异点问题
07-16
机械臂逆解中的奇异点问题是指在某些姿态下，机械臂无法完成逆解，导致无法确定关节角度的情况。对于第五轴为0的奇异点问题，可以采取以下方法解决： 1. 修改机械臂设计：通过改变机械臂的结构或增加额外的关节来避免奇异点的出现。这种方法需要在机械臂设计阶段进行考虑和优化。 2. 重新定义坐标系：通过重新定义机械臂的坐标系，将奇异点转移到不影响操作的位置。这可以通过转换矩阵或改变坐标系的方式实现。 3. 避开奇异点：在运动规划过程中，避开奇异点的姿态，使得机械臂不必经过奇异点。这可以通过优化路径规划算法或添加额外的约束条件来实现。 4. 引入软限制：在逆解计算中引入软限制，使得机械臂在接近奇异点时自动调整姿态，避免出现奇异点问题。这可以通过增加目标函数中的惩罚项或使用优化算法实现。 需要注意的是，以上方法都需要根据具体的机械臂结构和应用场景进行调整和优化，以找到最适合的解决方案。
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