7轴机械臂为什么能够有多余的解去避开奇异点和障碍物

最新推荐文章于 2023-04-14 14:57:20 发布
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分类专栏： 机器人学
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查看自己的思维导图冗余机器人那一部分可以找到答案。后续内容，有机会再补充。
魂淡1994
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机械臂/机器人 轨迹规划 matlab
11-21
两点间五次多项式轨迹规划，首先安装机器人工具箱，再执行matlab程序。这是直接用工具箱中的，默认是五次多项式。如果想用笛卡尔和关节空间的不同轨迹规划以及不是五次多项式例如样条的，联系我CSDn。
七自由度冗余机械臂运动学逆解与工作空间分析MATLAB实现
红烧肉不好吃的博客
05-14 9031
七自由度冗余机械臂运动学逆解与工作空间分析MATLAB实现冗余机械臂基本概念与典型结构冗余机械臂运动学逆解常用方法基于关节角参数化解析逆运动学求解基于臂型角参数化解析逆运动学求解基于臂型角参数化的冗余参数描述肘部关节角求解参考平面姿态矩阵求解肩部关节角求解腕部关节角求解求解流程冗余机械臂奇异性分析与关节极限位置避免冗余机械臂奇异性分析关节极限位置下的可行解新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居
七自由度机械臂控制系统设计
04-18
针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间直 线轨迹和空 间 圆 弧轨迹规划算法 ， 实现机械臂直线   和 圆弧运动 。 设计机械臂控制 系统 的硬件框架 ， 包括微处理器系 统 电 路和传 感器模块 电   路 设计 、 通讯总线与各元器件 的选型 。 编 写机械臂控制 软件 ， 包括 Ｐ ＩＤ 控制器 、 人机交   互软件和下位机角 度获取 模块程序 ， 制 定系统 通信协议 ， 实现用 户对机械臂的各种操作   和 设置 。  为验证古 自 由 度机械臂控制系统 的性能满足设计要求 ， 进行试验 Ｉ 第 一 ， 验证基于   牛顿迭代法的逆解算法的准确性 ， 对机械臂 逆解结果进行分析测试 。 第 二 ， 在机械臂 安   装过程中 ， 需要对安装的 部件进巧测试 ， Ｗ确 保安装部件可 Ｗ 正常工作 ， 当单个关节安   装完毕时也需 要进巧测 试 ， 保证每安装新 的关节之前系 统是正常 的 。 第 Ｈ ， 对机械臂各   关节尺寸进行标定实验 ， 计算机械臂建模所 需要 的 关节参数 ， 为后续 的误差优化处理做   准 备 。 第 四 ， 实现用 户 通过软件准确地控制机械臂 ， 对系统 的通讯进行 测试 ， 计算 总线   负 载率 ， 保证各 关节可 Ｗ正常 通讯 ； 对控制 界面 的各功 能测 试 ， 保证毎个按键实现其对   应 功 能 。 第五 ， 系 统测试保证机械臂可 Ｗ完成用 户 指 定动作 ， 设计多种 动作 ， 测试机械   臂是否可 Ｗ 完成指 定动作 。 第六 ， 测试机械臂的精度和误差 ， 设计机械臂运动 路径点 的 坐 标 ， 测 量实际坐标系所经过 点 的坐标 ， 分析计 算误差 。
UR机器人的运动学和奇异性分析.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
一种求UR机械臂逆运动学不受奇异位置影响的方法(附Matlab代码)
qq_41409376的博客
02-28 5265
一种求UR机械臂逆运动学不受奇异位置影响的方法1 逆运动学求解1.1 求解θ1\theta_1θ1​1.2 求解θ6\theta_6θ6​1.3 求解θ2\theta_2θ2​和θ3\theta_3θ3​1.4 求解θ5\theta_5θ5​1.5 求解θ4\theta_4θ4​2. 验证求奇异位置逆解3. 代码3.1 标准DH方法的齐次变换矩阵3.2 正向运动学3.3 逆运动学3.4 总运行m程序4 参考文献 　　本文将介绍一种新方法求解UR机械臂的逆运动学。这个方法来自我最近发表在《Mechanism
双SCARA机器人运动学及奇异性分析.pdf
08-14
双SCARA机器人运动学及奇异性分析.pdf
UR机械臂的“运动性奇异”
Tom13a的博客
10-31 5095
In order to avoid the conventional singular points of some spherical wrist manipulators, the UR's mechanical arms do have fewer conventional singular positions by having a peculiar body construct. But the price is not very low, It is that when these poses
SCARA、通用6轴机器人奇异点位置与问题分析
07-01 7861
机器人奇异点位置是避不开的话题。机器人在奇异点附近进行笛卡尔空间规划（如直线、圆弧等）会出现异常。机器人中，一般分为：顶部奇异点（肩关节奇异点）、延伸奇异点（肘关节奇异点）、腕部奇异点（腕关节奇异点）。在奇异点附近，需要对机器人运动学中机器人的运动学进行区别对待。 1、顶部奇异点 当腕关节中心（关节4、5、6的旋转轴汇交的一点）的位置位于第一关节轴线的上方时，该位置称为机器人的顶部奇异点。处于该位置时，首先第一关节的会有无穷多解；其次容易造成关节1和关节4瞬间旋转180°；最后还有更为特殊情况：在该位置
SCARA机器人运动学模型建立
qq_54356398的博客
04-14 4321
为建立SCARA机器人的运动学模型，以KR 6 R500 Z200型号的KUKA SCARA机器人为研究对象，通过 D-H 建模方法，通过矩阵变换计算得到 SCARA 的末端位姿矩阵，获得 SCARA 的运动学正解；在此基础上，采用代数法得到SCARA 的运动学逆解。最后，根据分析得到的参数，在 MATALB 中利用Robotics Toolbox 对 SCARA 进行建模仿真验证运动学方程的正确性。根据计算结果与仿真结果对比，可知运动学方程准确无误。最后通过运动学逆解，求解了SCARA机器人的工作空间在x
征集难于处理的机械臂奇异点位
Tom13a的博客
08-24 1620
目前，经过折腾机械臂正逆算法几个月，恍恍惚惚觉得有一些解决逆运动学算法的心得了，想挑战一下奇异点算法。 只使用矩阵推导的办法，确实有无解的点，但是如果我们结合空间几何呢？ 手上有奇异点的网友，希望我们一起研究，共同进步。 ...
机器人运动学反解中的奇异点处理.pdf
05-20
本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性.
MATLAB仿真机械臂避障程序
09-18
这机械臂避障，用MATLAB仿真程序源码，供大家下载学习
六轴机械臂正解（FK）和逆解（IK）算法
07-03
整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点： 01_机器人坐标系和关节的说明 02_算法坐标系的建立 03_D-H参数表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab辅助计算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab辅助计算...
逆解_六轴机械臂_机械臂逆解程序_六轴机械臂_机械臂逆解
08-09
六轴机械臂逆解，能够得出八组解，几何关系加旋转矩阵
六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序.rar
09-12
六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六...
6轴机械臂逆解.zip_6轴机器人逆解_6轴逆解_matlab 机器人逆_机器人逆解_机械臂 MATLAB
07-14
通过matlab来获取6轴机械臂的逆解，里面包含了matlab的机器人库。
6轴机械手正解，反解算法；vs2017工程，vc编写的源码
02-10
源码展现了6轴机械手的想写正解和反解过程，算法详细，有对话框界面演示功能，界面做的相对比较简单，为了实际测试用，算法是完整的。
python学习导航.txt
05-06
python
node-v8.3.0-linux-s390x.tar.xz
最新发布
05-06
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
机械臂逆解如何解决第五轴为0的奇异点问题
07-16
机械臂逆解中的奇异点问题是指在某些姿态下，机械臂无法完成逆解，导致无法确定关节角度的情况。对于第五轴为0的奇异点问题，可以采取以下方法解决： 1. 修改机械臂设计：通过改变机械臂的结构或增加额外的关节来...

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