Modbus通信基础知识总结

Modbus通信基础知识总结

参考资料：
MThings 软件使用说明：(C:\Users\Tony\D\work\program\QT\serve_moter\MThings)
https://blog.csdn.net/zhoutanliang/article/details/106441890
DS5L1系列伺服驱动器用户手册。
http://m.xinje.com/upload/202304/11/202304111045237246.pdf

5.1 Modbus通信协议

Modbus是主从方式通信，其通讯模式半双工，不能同步进行通信。大致分为以下几种:
Modbus-RTU
Modbus-ASCII（ASCII多了帧头和帧尾，也就是说可以有用这个头尾判断一帧字节来判断是否结束，两帧之间要大于3.5个字节时间间隔）
Modbus-TCP
以上三种协议，一个设备只会有一种协议。RTU是主要的，其他是备用。

5.1.1 字符结构

伺服驱动器默认数据格式为：1 位起始位，8 位数据位，1 位停止位。那就是无校验位。

下面是国标要求的。

奇校验：原始码流+校验位 总共有奇数个1
偶校验：原始码流+校验位 总共有偶数个1

5.1.2 帧结构

帧结构 = 地址 + 功能码+ 数据 + 校验
地址: 占用一个字节，范围0-255，其中有效范围是1-247，其他有特殊用途，比如255是广播地址。
功能码：占用一个字节，常见功能码如下：
查询功能码0x03，读
修改功能码0x06，写
批量修改功能码0x10（修改多个寄存器）

示例：
主机发送: 01 03 00 00 00 01 84 0A
从机回复: 01 03 02 19 98 B2 7E

手册中的示例：
功能码03H：读出寄存器内容
例如：读出U0-05寄存器地址H1005内容（母线电压）。

MODBUS 使用一个‘big-Endian’ 表示地址和数据项。这意味着当发射多个字节时，首先发送最高有效位。例如：
16 – 比特 0x1234 发送的第一字节为 0x12 然后 0x34

5.1.2.1 常用功能码详细介绍：

5.1.2.2 报文间隔

5.1.3 CRC校验计算方法

RTU模式：双字节16进制数。
在 RTU 模式包含一个对全部报文内容执行的，基于循环冗余校验 (CRC - Cyclical Redundancy Checking) 算法的错误检验域。CRC 域检验整个报文的内容。不管报文有无奇偶校验，均执行此检验。
CRC 包含由两个 8 位字节组成的一个 16 位值。
CRC 域作为报文的最后的域附加在报文之后。计算后，首先附加低字节，然后是高字节。CRC 高字节为报文发送的最后一个子节。附加在报文后面的 CRC 的值由发送设备计算。接收设备在接收报文时重新计算 CRC 的值，并将计算结果于实际接收到的 CRC 值相比较。如果两个值不相等，则为错误，丢弃该消息帧，并不作任何回应，继续接收下一帧数据。
CRC 的计算, 开始对一个 16 位寄存器预装全 1。 然后将报文中的连续的 8 位子节对其进行后续的计算。只有字符中的 8 个数据位参与生成 CRC 的运算，起始位，停止位和校验位不参与 CRC 计算。
CRC 的生成过程中， 每个 8–位字符与寄存器中的值异或。然后结果向最低有效位(LSB)方向移动(Shift) 1 位，而最高有效位(MSB)位置充零。 然后提取并检查 LSB：如果 LSB 为 1， 则寄存器中的值与一个固定的预置值异或；如果 LSB 为 0， 则不进行异或操作。
这个过程将重复直到执行完 8 次移位。完成最后一次（第 8 次）移位及相关操作后，下一个 8位字节与寄存器的当前值异或，然后又同上面描述过的一样重复 8 次。当所有报文中子节都运算之后得到的寄存器忠的最终值，就是 CRC。当 CRC 附加在报文之后时，首先附加低字节，然后是高字节。

CRC算法介绍：
https://blog.csdn.net/qq_42446721/article/details/127054205
http://outputlogic.com/?page_id=321
https://github.com/txzing/modbus_crc_verilog

OutputLogic.com 可以自动生成所需校验。

5.2 RS485通信

RS485接口组成的半双工网络，一般是两线制，多采用屏蔽双绞线传输，这种接线方式为总线式拓扑结构在同一总线上最多可以挂接32个结点。特点：
1）RS-485的电气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2-6）V表示；逻辑“0”以两线间的电压差为-（2-6）V表示。接口信号电平比RS-232-C降低了，就不易损坏接口电路的芯片，且该电平与TTL电平兼容，可方便与TTL电路连接。
2）RS-485的数据最高传输速率为10Mbps
3）RS-485接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干能力增强，即抗噪声干扰性好。
4）RS-485接口的最大传输距离标准值为4000英尺，实际上可达3000米，另外RS-232-C接口在总线上只允许连接1个收发器，即单站能力。而RS-485接口在总线上是允许连接多达128个收发器。即具有多站能力，这样用户可以利用单一的RS-485接口方便地建立起设备网络。
5）因RS-485接口具有良好的抗噪声干扰性，长的传输距离和多站能力等上述优点就使其成为首选的串行接口。因为RS485接口组成的半双工网络，一般只需二根连线，
RS-422、RS-485与RS-232不一样，数据信号采用差分传输方式，也称作平衡传输，它使用一对双绞线，将其中一线定义为A，另一线定义为B。通常情况下，发送驱动器A、B之间的正电平在+2～+6V，是一个逻辑状态，负电平在-2～6V，是另一个逻辑状态。另有一个信号地C，在RS-485中还有一“使能”端，而在RS-422中这是可用可不用的。“使能”端是用于控制发送驱动器与传输线的切断与连接。当“使能”端起作用时，发送驱动器处于高阻状态，称作“第三态”，即它是有别于逻辑“1”与“0”的第三态。当 RS485_DE 为高电平时，SP3485 处于发送过程；当RS485_DE 为低电平时，SP3485 处于接收过程
接收器也作与发送端相对的规定，收、发端通过平衡双绞线将AA与BB对应相连，当在收端AB之间有大于+200mV的电平时，输出正逻辑电平，小于-200mV时，输出负逻辑电平。接收器接收平衡线上的电平范围通常在200mV至6V之间。

单工、半双工和全双工的定义：
1、如果在通信过程的任意时刻，信息只能由一方A传到另一方B，则称为单工。
2、如果在任意时刻，信息既可由A传到B，又能由B传A，但只能由一个方向上的传输存在，称为半双工传输。
3、如果在任意时刻，线路上存在A到B和B到A的双向信号传输，则称为全双工。

信捷伺服驱动

默认为偶校验，1个停止位。19200bps
位置模式分内部和外部，外部是通过驱动器上的端子设置的。