开源IgH EtherCAT主站方案,基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台

本文档介绍了如何在Linux环境下,特别是在IMX8、ZYNQ、AM335x等平台上,使用开源IgH EtherCAT主站方案来控制伺服电机。详细步骤涵盖从项目介绍、环境配置、案例测试到编译过程,并提供了关键代码示例。此外,还涉及了Xenomai实时框架的简介和测试方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前 言:创龙科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平台提供了开源EtherCAT主站IgH案例。本文档主要演示TLIMX8-EVM评估板基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料,请与我们联系。

本文档适用开发环境:

Windows开发环境:Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux开发环境:Ubuntu 18.04.4 64bit

虚拟机:VMware15.1.0

Linux SDK:5.4.70_2.3.0

Kernel:linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0

IgH EtherCAT:ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723

Xenomai:xenomai-v3.1.1-g8b2052e

伺服驱动器:台达ASD-A2-0121-E

伺服电机:台达ECMA-C10401GS

硬件平台:TLIMX8-EVM评估板(NXP i.MX 8M Mini)

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