ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解

概述

关于base_link与base_footprint的关系请参考我的：amcl配置需要特别注意的问题这篇文章。

要回答的问题

1、map坐标系在导航中是什么，它与gazebo中世界坐标系又有怎样的联系？

2、map到odom的TF变化的意义是什么？怎样得到的？

3、odom到base_link的TF变化的意义是什么？怎样得到的

4、TF变化对于导航堆栈的意义是什么？有什么注意事项？

回答问题1

地图是建出来的，在建图过程中，以机器人出发的起点作为map坐标系的原点。

从xacro文件在gazebo中生成机器人时，机器人默认放置在gazebo中的世界坐标原点，该世界坐标遵循右手坐标系，其坐标轴朝向固定。其它link的坐标系，如base_link（如果base_link是机器人最顶层坐标系）的坐标轴朝向默认与gazebo世界坐标一致，这个默认的意思如图：

oringin：表示该坐标系相对于其父坐标系的位置和朝向，六个0默认相同
注意：如果机器人本体的最顶层的坐标系是base_link，这就意味着base_link的父坐标系是gazebo中的世界坐标系。
规范是使用robot_state_publisher发布机器人本体一系列坐标变化，如base_link->laser_link、base_link->whee