ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系

学了ROS快一年了,依旧对map坐标系、odom坐标系、base_link坐标系之间的关系不是很清晰,这段时间下定决心要捋清楚他们之间的关系。

map坐标系:地图坐标系,是一个固定的坐标系
base_link:机器人本体坐标系,一般和机器人的中心重合,会随着机器人的运动而运动;
odom坐标系:里程计坐标系,不是固定的坐标系,是可以运动的。odom相当于是根据实际计算得到的坐标和真实坐标之间的变换虚拟出来的一个坐标系(原因见下面的举例说明)。

一、前提说明:

首先先明确一点,我们计算移动机器人走了多远,是根据编码器信息(也就是里程计数据)来获得的。
在起始位置,机器人静止,

  1. 在map坐标系下实际位置是0;
  2. 此时里程计数据也是0,所以根据里程计数据计算得到的运动距离是0,计算得到的机器人位置也在0位置。

所以,在起始位置时,map坐标系和odom坐标系是重合的(注意map坐标系是固定的坐标系,odom坐标系是可以运动的坐标系)。

二、举例说明:

为了简单起见,我们在一维的情况下进行举例讨论。
假设机器人在t=0时刻从起点x=0处开始运动,一段时间t时刻后到达某一位置A点(x=7m);在这段时间内,利用里程计数据计算得到机器人运动了10m(只能利用里程计数据来计算距离,然后得到现在的位置),但是实际在地图中,机器人的实际位置是x=7m(A点)。
所以计算的坐标和真实坐标之间出现了偏差。但是在ROS中换了一个说法,不说计算得到的坐标在map坐标系中漂移了3m,而是说是odom坐标系相对于map坐标系漂移了3m。具体看下图:
在这里插入图片描述
所以,base_link坐标系相对于map坐标系的真实位置是7m,odom坐标系相对于map坐标系的漂移是 -3m(也就是map坐标系相对于odom坐标系的漂移是 3m),计算出来的base_link坐标系相对于odom坐标系的距离是10m ,因此 10m= 7m+3m;

当然使用IMU作积分来计算里程计信息,会随着时间的累积,IMU会产生累积误差,和上面的编码器来计算里程计信息产生误差是一样的情况。

所以odom相当于是根据实际计算得到的坐标和真实坐标之间的变换虚拟出来的一个坐标系。

这里引用ros官网资料上面的一个图:
Relationship between Frames

在这里插入图片描述
(The map frame is the parent of odom, and odom is the parent of base_link. Although intuition would say that both map and odom should be attached to base_link, this is not allowed because each frame can only have one parent.)

map坐标系是odom的父坐标系,odom是base_link的父坐标系。尽管直觉会说map坐标系和odom坐标系都应该连接到base_link坐标系,但这是不允许的,因为每个坐标系只能有一个父坐标系。

三、AMCL定位中的坐标系关系:

在这里插入图片描述

  1. 对于上图上半部分Odometry Localization ,纯粹的里程计定位,它是直接根据里程计信息,来计算出base_frame 和odom_frame 之间的偏移,这种情况一般是默认map坐标系和odom坐标系始终是绑在一起的,始终是重合的。所以会有累积误差,随着里程计的增加,它往往会偏差越来越大,越漂越远。

  2. 对于上图的下半部分的AMCL,它是通过比对 当前的地图 与 激光雷达检测到的环境地图,来自己的位置进行一个修正,这个修改正就体现在 odometry drift,把之前的运算得到的漂移补到 map_frame 和 odom_frame 两个坐标系之间。这就是AMCL的作用(SLAM里面也有map_frame 和 odom_frame 两个坐标系之间 这样的修正)。

参考链接:
[1] ROS里基本坐标系的理解:map,odom,base_link,base_laser https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
[2] ROS中odom、map坐标系的理解 https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88174195
[3] amcl http://wiki.ros.org/amcl

<think>好的,我现在需要解决用户提到的ROS中TF树无法连接odombase_link的问题。根据用户提供的错误信息,错误提示是TF树中存在两个或多个未连接的树,导致odombase_link不在同一棵树中。用户还提供了几个引用链接,里面提到了相关配置错误情况,我需要结合这些信息来分析问题。 首先,我应该回忆一下ROS中的TF树结构。TF树用于维护不同坐标系之间的变换关系,所有坐标系必须连接成一个树状结构,不能有断开的情况。通常,在移动机器人中,odom坐标系base_link坐标系之间的变换由里程计节点(如轮式里程计或视觉里程计)发布。如果这两个坐标系没有连接,可能是因为发布这个变换的节点没有正确运行,或者发布的变换存在问题。 接下来,我需要查看用户提供的引用内容。引用[2]中提到,用户的配置中published_frame设置为base_linkodom_frame设置为odom,并且use_odometry为true。这说明用户可能在使用某种SLAM或定位算法,例如cartographer,需要正确设置这些坐标系。引用[3]提到一个节点启动失败,无法找到odomTobaselink节点,这可能意味着用户尝试运行一个自定义的节点来发布odombase_link的变换,但该节点未正确安装或配置。引用[4]解释了odommap坐标系关系,指出odombase_link的变换通常由里程计提供。 综合这些信息,可能的问题点有几个: 1. 里程计节点未正确运行,导致odombase_link的变换未被发布。 2. TF的配置错误,例如published_frame或odom_frame设置不正确。 3. 自定义的节点(如odomTobaselink)存在问题,导致无法发布变换。 接下来,我需要逐步分析可能的解决方法。首先检查是否存在odombase_link的变换。用户可以使用命令行工具如`rostopic echo /tf`或`rosrun tf view_frames`来查看当前的TF树结构,确认odombase_link是否连接。如果没有,需要确认哪个节点负责发布这个变换。如果是里程计节点,需要检查该节点是否正确运行,是否有错误输出。例如,轮式里程计节点可能会因为传感器数据的问题而无法发布变换。 另外,用户可能在配置文件中设置了错误的坐标系名称。例如,published_frame应该与里程计节点发布的父坐标系一致。如果里程计节点发布的是odombase_footprint的变换,而published_frame设置为base_link,就会导致连接断开。需要确保所有相关配置中的坐标系名称一致,例如odom_frame设为odom,published_frame设为base_link,并且里程计节点正确发布odombase_link的变换。 还有一个可能性是多个节点同时发布相同的TF变换,导致冲突。例如,如果同时有轮式里程计视觉里程计在发布odombase_link的变换,可能会引起问题。需要检查是否有重复的发布者,并确保只有一个节点负责发布该变换。 此外,用户提到的引用[3]中提到的节点启动失败,可能是因为该节点未被正确编译或权限不足。需要检查package的路径,确认节点文件存在,并且具有可执行权限。可以通过`chmod +x`命令添加权限。 最后,可能需要使用静态变换发布器作为临时解决方案,例如使用`rosrun tf static_transform_publisher`命令手动发布odombase_link的静态变换,但这只是权宜之计,正确的做法还是修复里程计节点的配置或代码问题。 总结解决步骤: 1. 检查TF树结构,确认odombase_link是否确实断开。 2. 确认负责发布odombase_link变换的节点(如里程计节点)是否正常运行。 3. 检查所有相关坐标系的配置是否正确,包括名称是否一致。 4. 确保没有多个节点发布同一变换,避免冲突。 5. 如果使用了自定义节点,检查其是否存在安装或权限问题。 6. 必要时使用静态变换临时解决,但需后续修复根本问题。 用户可能遇到的问题还可能涉及到时间同步,如果变换的时间戳不匹配,可能导致TF无法正确查找变换。这时候需要检查所有发布的数据的时间戳是否同步,或者调整TF的缓存时间。 在回答中需要将这些步骤清晰地列出,并引用用户提供的错误信息引用链接中的相关内容,帮助用户逐步排查问题。</think>### 解决ROSodombase_link的TF连接问题 #### 问题原因分析 TF树中`odom`与`base_link`未连接的根本原因是**未正确发布两者之间的坐标变换**。根据错误提示`Tf has two or more unconnected trees`[^2],常见原因包括: 1. **里程计节点未运行或配置错误**:负责发布`odombase_link`变换的节点(如轮式/视觉里程计)未启动或参数设置错误。 2. **坐标系名称不一致**:代码或配置文件中`odom_frame`或`published_frame`的命名与实际发布的坐标系不匹配[^4]。 3. **自定义节点异常**:用户编写的节点(如`odomTobaselink`)未正确编译或权限不足[^3]。 --- #### 分步解决方案 1. **检查TF树结构** ```bash rosrun tf view_frames # 生成frames.pdf文件,可视化当前TF树 evince frames.pdf # 查看是否包含odombase_link的边 ``` - 若缺失该边,说明变换未被发布。 2. **确认里程计节点状态** - 查找负责发布`odombase_link`的节点(如`robot_odom`、`amcl`或`cartographer`): ```bash rostopic list | grep odom # 查看是否存在里程计话题 rostopic info /odom # 确认发布者节点名称 rosnode info <node_name> # 检查节点是否正常运行 ``` - **修复方法**: - 重启节点或检查其日志(`roslaunch`或`rosrun`输出的错误信息)。 - 确保节点配置中`odom_frame`参数值与TF树中一致[^4]。 3. **验证坐标系命名一致性** - 在里程计节点TF相关配置(如SLAM的Lua文件)中检查以下参数: ```lua published_frame = "base_link" -- 必须与base_link坐标系名称完全一致 odom_frame = "odom" -- 必须与odom坐标系名称完全一致 ``` - 常见错误:`base_link`误写为`base_footprint`或`base`[^2]。 4. **排查自定义节点问题** - 若使用自定义节点(如`odomTobaselink`): ```bash roscd robot_gazebo # 进入节点所在包 ls nodes/odomTobaselink # 检查节点文件是否存在 chmod +x nodes/odomTobaselink # 添加可执行权限[^3] ``` 5. **临时解决方案(静态变换)** ```bash rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 odom base_link 100 ``` - 此命令会**临时发布固定变换**,但需后续修复动态变换逻辑。 --- #### 典型配置示例 在SLAM(如Cartographer)中的正确TF关系应为: ``` mapodombase_link → sensor_links ``` 其中: - `mapodom`由定位算法(如AMCL)发布。 - `odombase_link`由里程计节点发布。 ---
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