RandLA-Net是一种用于点云分割的深度学习网络模型,它结合了基于球面感受野的局部区域特征提取和全局特征建模,具有较好的性能和高效的计算速度。本文将详细解读RandLA-Net的网络训练过程,并提供相应的源代码。
- 数据预处理
在进行网络训练之前,需要对点云数据进行预处理。首先,将点云数据划分为局部区域,并计算每个点的球面邻域。然后,对每个局部区域进行球面坐标转换,以确保点云数据具有旋转和平移不变性。最后,将点云数据转换为张量形式,以便输入到神经网络中。
def preprocess_data(point_cloud):
# 划分局部区域
local_regions = divide_into_local_regions(point_cloud)
# 计算球面邻域
spherical_neighborhoods = compute_spherical_neighborhoods