Randlanet 代码阅读 TF2 【网络结构】

这里对代码和论文阅读做个 个人 整理笔记

对比起 pointnet++ ，
1.随机采样代替聚类，降低点云密度，同时减少计算量
2.局部空间编码和基于注意力机制的池化，提高局部特征提取能力

主要看 RandLANet.py

获取网络输入

flat_inputs = dataset.flat_inputs

 with tf.variable_scope('inputs'):
            self.inputs = dict(