3D Game基础——向量的基本知识

在游戏开发中，向量一般用来模拟既有大小又有方向的物理模型。

1、向量的表示(以3D空间中的向量为例)：

     将向量u平移至其起点与坐标系原点重合(前提是平移后向量不变)，则u =  (u _x ,  u _y ,  u _z )

     

     简单的程序表示

     class Vector3D

     { 

     public:

          float x, y, z;

     };

2、4个特殊向量

     (1)零向量0 = (0, 0, 0)：各个分量都为0

     (2)标准向量i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1)

3、向量的相等：几何上，长度和方向都相等；数学上，维数和各个分量都相等；

     bool  Vector3D:: operator == (const Vector3D& v)

     {

          return this->x = v.x && this->y = v.y && this->z = v.z;

     }

4、向量的长度：|u| = sqrt( u _x ²  + u _y ²  + u _z ² )

    float  Vector3D::length()

     {

          return sqrt( u _{x *}  u _x  + u _{y *}  u _y  + u _{z *}  u _z );  

     }

5、向量的规范化(normalize)：使向量的长度变成1：u(nor) =  (u  _x /length(u),   u   _y /length(u),   u _z /length(u))

     Vector3D Vector3D::normalize()

     {

          return Vector3D(this->x / this->length(),  this->y / this->length(),  this->z / this->length());

     }

6、向量的相加(减)：u + v = ( u _x  +    v _x , u _y  +   v _y , u _z  +   v _z )

     Vector3D Vector3D:: operator   + (const Vector3D& v)

     {

          return Vector3D(this->x + v.x, this->y + v.y, this->z + v.z);

     }

7、向量的数乘：ku =  (ku _x ,  ku _y ,  ku _z )

     Vector3D Vector3D::operator * (float k)

     {

          return Vector3D(k * this->x, k * this->y, k * this->z);

     }

8、向量的点乘(数量积、内积)： a·b =| a |·| b |·cos< a ,  b>  or  u ·v =   u _{x *}  v _x  + u _{y *}  v _y    + u _{z *}  v _z

        u ·v的结果是一个标量，若结果大于0，则两者夹角小于90°；若为0，则两者垂直；弱小于0，则大于90°。

     float Vector3DDot(const Vector3D* u, const Vector3D* v)

     {

          return u->x * v->x + u->y + v->y + u->z + v->z;

     }

9、向量的叉乘(向量积、外积)：| a × b| =| a |·| b |·sin< a ,  b>  or  u × v =  [(u _y   v _z  – u   _z v _y   ), (u _z v  _x  – u _x v   _z ), (u _x   v _y  – u   _y v _x   )]

      u × v的结果是一个向量，此向量垂直于u且垂直于v

     Vector3D Vector3DCross (const Vector3D* u, const Vector3D* v)

     {

          .....................

     }