3D游戏引擎数学基础2--向量（上篇）

在几何学中，向量用一个有向线段表示，如图：

向量有两个重要属性：长度和方向，向量的用途非常广，几乎可以说是3D图形学中最重要的数学知识了，例如光线的走向，模型的动画，玩家的方向控制都需要用到向量。因为向量的属性中不含有位置信息，所以两个向量只要长度和方向相同，无论起点是否相同，我们都认为二者相等，很容易想想，这样的两个向量彼此平行。（就像上图中的u向量和v向量）
因为向量的位置并不影响其属性，所以我们可以将所有彼此平行的向量进行平移，使其起点与坐标原点重合。当某一向量的起始端与标准坐标原点重合时，我们就称该向量处于标准位置。
我们通常用小写的粗体来表示一个向量，有时也用大写的粗体字母。例如2D,3D,4D的向量分别表示为:u=(x,y), N=(X, Y, Z), c (x, y, z, w)

现在，介绍4个特殊的向量。第一个，零向量：所有分量都是零，用粗体的数字0表示，0 = （0， 0， 0）。另外3个是标准基向量，这些向量方向分别和坐标轴x，y，z一致，长度为1，用i,j,k表示。如图：

向量也和标量一样可以进行计算，向量的计算包括：相等、长度、规范化、加法、减法、点乘、叉乘、数乘等。本节介绍相等、长度、规范化、加法、减法运算。

向量相等
几何学中，如果两个向量的长度和方向均相等，那么这两个向量相等。在代数学中，如果两个向量维数相同并且相应的分量相等，那么我们称这两个向量相等。例如，若ux = vx, uy = vy, uz = vz，则(ux, uy, uz) = (vx, vy, vz)。
在引擎中，我们需要重定义一个==操作符来判断两个向量是否相等。

向量长度
几何学中，向量的模就是向量的长度，也就是有向线段的长度。根据各分量的大小，我们可以通过代数方法计算向量的大小。公式如下：
|u| = sqrt (ux^2 + uy^2 + uz^2)
于是，我们的引擎中需要定义一个计算向量长度的函数。

向量规范化
向量的规范化(normaling)就是使向量的模变为1，即变为单位向量。可以通过向量的每个分量都除以向量的模来实现，如下所示：
u = u / |u| = (ux / |u|, uy / |u|, uz / |u|)
于是，我们的引擎中需要定义一个将向量规范化的函数。

向量加法
向量的加法定义为两个向量对应的分量相加，注意，只有维度相同的向量可以相加。
u + v = (ux + vx, uy + vy, uz + vz)
下图是向量加法的几何解释:

向量加法是非常常用的计算方法，比如玩家在向前奔跑时，加上一个右转的速度，这时候玩家的奔跑方向和速度都会通过加法方式去计算出来。
然后，我们的引擎中又多了一个加法操作符的重载。

向量减法
类似于向量加法，向量的减法也是在两个向量对应的分量上计算的。同样，参与运算的向量维度必须相同。
u - v = u + -v = (ux - vx, uy - vy, uz - vz)
下图是向量减法的几何解释

然后，我们的引擎中又多了一个减法操作符的重载。

好了，未免一次将太多的知识记录下来，这边文章就写到这里吧。

由于笔者水平有限，文中难免会出现错漏之处，欢迎读者批评指正。