Ubuntu 16 Ros Google slam.docx

Ubuntu 16.04安装ros 以及 Google Cartographer Slam

1、开启main、universe、restricted、multiverse,Download from: http//mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu

 

2、选中Canonical Partners

 

3、点击close reload 

4、更换源：将/apt/get/source.list的源改为中科大源 
打开终端，然后输sudo gedit /etc/apt/sources.list回车输开机密码然后回车然后就打开那个文件了，然后修改 最后保存 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

之后输入：

sudo apt-get update

更新源。

5、Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6、Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

7、Installation

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

8、Initialize rosdep

sudo rosdep initrosdep update

9、Environment setup

It's convenient if the ROS environment variables are automatically added to your bash session every time a new shell is launched: 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

If you have more than one ROS distribution installed, ~/.bashrc must only source the setup.bash for the version you are currently using. 

If you just want to change the environment of your current shell, instead of the above you can type: 

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

If you use zsh instead of bash you need to run the following commands to set up your shell: 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

10、Dependencies for building packages

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

11、运行小乌龟测试

新建一个终端，输入$ roscore

新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node

新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtle_telelop_key

移动上下左右键，看到小乌龟移动了。

12、安装Cartographer基本必须的库

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y \

    cmake \

    g++ \

    git \

    google-mock \

    libboost-all-dev \

    libcairo2-dev \

    libeigen3-dev \

    libgflags-dev \

    libgoogle-glog-dev \

    liblua5.2-dev \

    libprotobuf-dev \

    libsuitesparse-dev \

    libwebp-dev \

    ninja-build \

    protobuf-compiler \

    python-sphinx

13、编译并安装Ceres

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solvercd ceres-solver

mkdir buildcd build

cmake .. -G Ninja

ninja

ninja test

sudo ninja install

注意：如果无法从google取出代码可以从github提取code：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver或者VPN

14、安装wstool和rosdep

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

15、创建workspace

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

wstool init src

16、下载google cartographer源码（vpn）也可以从github直接下载

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

 

wstool update -t src

17、安装deb依赖

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y

18、编译并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

source install_isolated/setup.bash(设置路径）

19、每次修改了lua代码都需要运行下面代码进行编译和设置路径

cd slam_ws

catkin_make_isolated --install --use-ninja进行编译

source install_isolated/setup.bash设置路径

20、Launch

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag/1014.bag

其中我们自己的数据包包1014.bag存储路径为/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag

数据包下载地址：https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/revo_lds/cartographer_paper_revo_lds.bag

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/pr2/2011-09https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/cartographer_3d_deutsches_museum.bag